APM調教問題(跪求kris000大開示~)

kris000

valsily大的羅盤設定COMPASS_ORIENT=8(就是ROLL 180的意思),所以他的羅盤設定沒問題,但方向有沒有裝對就不知道了.


由log還原當時情況是這樣的...
切到Loiter幾秒後APM要對位置做修正,當機子開始位移(DVelXY,VelXY是有跟隨的,所以機子有照APM的意思位移),由高度看來並沒有如valsily大說的往下降,反而是往上,所以APM收了一點油門要降高度,就在這時候valsily大急推油門再把油門收到0,就摔了.

valsily

K大看Log的功力應該是CSI等級的，關於HDOP的問題分析完全命中! 小弟是住在都市鳥籠的可憐蟲，平常只能等老婆小孩睡了才去大樓中庭測試，中庭大約有5~6個籃球場大，算是個開闊的空間比較不用擔心撞到人，不過社區的大樓都有14-15樓高，對空的通視角度確實受限，GPS的定位精度應該確實好不了，學生時代修的GPS課都還給老師了

剛開了幾個之前在同一地點測試的log，HDOP的值都很高
這個log是在另一個地點記錄下的，一個開闊的河堤邊，HDOP應是比較合理的範圍


另外分享一下 DOP 是 Dilution of precision的縮寫，有人翻譯成精度稀釋因子，大致上貼近它的定義，HDOP是其中一個水平分量(還有VDOP，TDOP和PDOP)，代表所接收到GPS衛星位置在水平向的分佈程度，以小弟的例子，大樓中庭透空的視角狹窄，代表能接收到的衛星會局限於較小的水平範圍內，HDOP值就會大，DOP值越大，精度越差。DOP的數值應是絕對值，沒有單位的。


Log裡雖然沒看到VDOP，不過以我的例子，VDOP我猜應該也不會好到哪去

valsily

然後炸機的最後幾秒推論應該也沒錯，我八成是一慌整個傻了，細節也記不確實，黑盒子說的就算數~


羅盤的部分，我沒有拍照，不過確定forward箭頭和機身/APM是一致的，難道兩光賣家殼裡裝反了? 週末太忙還沒空再檢查

另外我的APM是有殼的，有自己加上一片海綿，是從便宜遙控鋁箱中剪出來的一塊，感覺不是很透氣，但我對這部分的理解，透氣性不佳應該是會讓氣壓計變得太遲鈍，而不是太敏感而讀數上下跳動?

kris000

valsily 發表於 2014年6月30日 11:15 AM
然後炸機的最後幾秒推論應該也沒錯，我八成是一慌整個傻了，細節也記不確實，黑盒子說的就算數~

APM的殼標示方向不會有錯.
但羅盤就不一定了,也有些羅盤是焊在正面(大部份是在反面,所以要Roll180),而外殼是批貨來賣的,什麼情況都有...
所以羅盤要自己確認過,確認方法就是前幾樓我提供的方法,如果方向搞錯切Loiter會往一個方向飛去,此時也不必緊張,關掉Loiter即可.

氣壓計也怕光,我是在外殼內貼一片鋁鉑貼紙確定不透光,且海棉剪高一點,以免震動讓海棉錯位.

BBGG

kris000 發表於 2014年6月30日 10:00 PM
APM的殼標示方向不會有錯.
但羅盤就不一定了,也有些羅盤是焊在正面(大部份是在反面,所以要Roll180),而外 ...

氣壓計應該不是怕光,是怕陽光直射,怕熱,對溫度很敏感,影響氣壓讀數
海綿不透氣應該也不會影響到它,它很敏感的,
你可以看一下它的數據, press_abs這個,正常是在99x-101x
它在低空的時候,數值基本不會變太厲害,印象好像要幾米才會有變動