APM 2.6 PID 調整

kris000

serena 發表於 2014年10月6日 05:21 AM
如何調才能讓油門停懸點平滑一點，不然動一點點就上昇或下降這樣實在很難控制...
另外可調遙控器上的EXP來 ...

參數調整不當才會這樣,例如THR_OUT沒測好/PID不適當/錯誤的THR_RATE/...

如果參數有調好,可利用底下參數使之平滑,若沒調好則作用不大(或反效果).
Mission Planner->配置/調試->Basic Tuning->RC Feel Roll/Pitch(值越大舵越利)
Mission Planner->配置/調試->Full Param List->ATC_SLEW_YAW(值越大尾舵越快)

kris000

gordoncheng73 發表於 2014年10月23日 05:39 PM
請問大大這個方法用於起飛即反的機子有沒有效呢?
我的機子就是這樣!我連AUTO TURN 機會都沒有!
我機 ...

起飛會翻要先找出原因,看看是不是那邊搞錯了(馬達/電變校正/槳/APM內的設定).

如果都正確了,可以用這組PID升空再自動調參.

valsily

gordoncheng73 發表於 2014年10月23日 05:39 PM
請問大大這個方法用於起飛即反的機子有沒有效呢?
我的機子就是這樣!我連AUTO TURN 機會都沒有!
我機 ...

起飛就翻建議檢查一下馬達順序接線對不對，正反槳有沒有裝錯這些

gordoncheng73

kris000 發表於 2014年10月24日 12:57 AM
起飛會翻要先找出原因,看看是不是那邊搞錯了(馬達/電變校正/槳/APM內的設定).

如果都正確了,可以用這組P ...

謝謝大大的回覆! 我反覆的試過設定四合一電調!
跟著網上資料安裝槳翼! 也調好四個馬逹的轉向!
內部的設定也跟網上視頻的做!應該沒有錯!
但不知道為甚麼會只向左邊反機!我已試過三次向左邊反機!
我也懷疑過是否四合一電調的出力不均!
也試過單一電調調較后再四個一起調較!
網上有些人是把機子綁在半空來調整PID的確
不知大大有否心得可以指教小弟一二呢!

gordoncheng73

valsily 發表於 2014年10月24日 06:53 AM
起飛就翻建議檢查一下馬達順序接線對不對，正反槳有沒有裝錯這些

我的電調輸出是用  APM output -------->電調input
                                   1                          3
                                   2                          4
                                   3                          1
                                   4                          2

我用的是X型  機頭左邊是3 右邊是1 機尾左邊是2 右邊4
3和4馬逹是R螺旋槳 1和2 是正螺旋槳
轉向也是跟網上資料來調較好! 3和4是順時轉的! 1和2 是反時轉的!
應該沒有接錯或安裝錯了吧!

valsily

gordoncheng73 發表於 2014年10月24日 09:03 AM
我的電調輸出是用  APM output -------->電調input
                                   1                ...

看起來OK，電變有沒有做過油門行程校正了? 要一個一個接到接收油門通道，不要透過APM一次校正4個喔
加速度計校正時方向有沒有搞錯?另外建議APM剛拿到手一定要做一次ERASE，把資料全部清空，然後再重刷軟體。

大致能想到的就這些了，然後既然可以ARM，那建議把log打開，記錄選項設為Default+IMU，然後把log傳上來，kris000大才有辦法幫忙分析

起飛就翻油門一推就原地翻掉還是有離地打舵才翻?