APM 2.6 PID 調整

sygong

kris000 發表於 2014年5月13日 12:05 AM
是呀! 把Rate_P調到不會超調(振盪)就別動它了.
但我們習慣PID是往上調而不是往下降,因APM的預設值太高了( ...

本來在考慮照kris大的步驟跑一次autotune，以改善效率，飛久一點。可是在arducopter網頁上看到一段警告，說autotune在simonk電變、大出力的盤式馬達（我們的四軸恰好兩項都符合）這種配置，和電變之間的同步有問題，所以不敢冒然嘗試。

請問，kris大在跑autotune的時候，刷BLHeli的電變有沒有這個問題？

kris000

sygong 發表於 2014年6月6日 08:04 PM
本來在考慮照kris大的步驟跑一次autotune，以改善效率，飛久一點。可是在arducopter網頁上看到一段警告， ...

那是預設PID都太高了,碰上低KV+大扭力馬達(通常這種架構都配大槳),以自穩升空用力打舵機子直接就翻掉了,Autotune當然也會翻掉,解決方法就是照我那個參數去Autotune即可.

BLHELI沒問題的,沒刷前的鉑金也OK,而SimonK我就不知道了,SimonK通常是比較低階的電變用的,或許問題出在硬體也說不定.


如果BLHELI使用閉環模式,不可以用Autotune來調,就算沒翻掉調出來的東西也不能用,必須自己手動慢慢調.

效率越好的機子Autotune調出來的PID越差,通常先把被改掉的D值歸零再自己微調一次,對於這類機子Autotune只是縮短調機時間而已,關鍵仍在對PID的理解及經驗,多嘗試就會熟了.

weli49

kris000 發表於 2014年5月13日 12:05 AM
是呀! 把Rate_P調到不會超調(振盪)就別動它了.
但我們習慣PID是往上調而不是往下降,因APM的預設值太高了( ...

請問K大,
您提及
Rate P(Roll/Pitch)都0.085
在Rate P(Roll/Pitch)裡面各有四個欄位,P,I,D跟Imax,
您是指把Rate P(Roll/Pitch)裡的P,I,D都調0.085嗎,Imax不動它.
還是說只動這裡面的P為0.085
thx.

kris000

weli49 發表於 2014年8月5日 10:20 AM
請問K大,
您提及
Rate P(Roll/Pitch)都0.085

Rate(Roll/Pitch)的P及I都設0.085,而D及Imax暫時不要去改它.

serena

如何調才能讓油門停懸點平滑一點，不然動一點點就上昇或下降這樣實在很難控制...
另外可調遙控器上的EXP來使Roll/Pitch/YAW平滑一點嗎？還是要從APM去調？

gordoncheng73

kris000 發表於 2014年5月13日 12:05 AM
是呀! 把Rate_P調到不會超調(振盪)就別動它了.
但我們習慣PID是往上調而不是往下降,因APM的預設值太高了( ...

請問大大這個方法用於起飛即反的機子有沒有效呢?
我的機子就是這樣!我連AUTO TURN 機會都沒有!
我機子: 銀燕2213無刷,
            1045槳
            銀燕30A 4合1電調
            3S 5200 10.1V