APM 飛控 PID 的調參設定與各飛行模式測試

yangtsaiyi

wijen2009 發表於 2014年10月10日 10:27 AM
請問APM的定點高度是以海拔為起飛點高度?還是以起飛點為0公尺開始算起?
因為我們地形不是只飛平地,設的點有 ...

是以上電起飛點起算!

wijen2009

yangtsaiyi 發表於 2014年10月10日 01:49 PM
是以上電起飛點起算!

請問那如果我上電的起飛點算起,第一航點為100公尺,第二航點如果小山坡也是100公尺
那是不是第二航點高要設比100高?以此類推?
3Q......

sygong

wijen2009 發表於 2014年10月10日 02:02 PM
請問那如果我上電的起飛點算起,第一航點為100公尺,第二航點如果小山坡也是100公尺
那是不是第二航點高要 ...

APM會根據Google map裡的地形資料調整高度，以保持距離地面高度是你設定的高度，但是地形落差很突然的地方，還是小心一點比較好。
有一種情形要注意，如果從A點到B點同時改變高度，APM會一邊前進一邊升或降，有時候這樣會撞上障礙物。如果你希望機子先直升（降）再前進，或者先前進再直升（降），要在A, B之間多設一個位置相同，高度不同的waypoint。

wijen2009

sygong 發表於 2014年10月10日 04:01 PM
APM會根據Google map裡的地形資料調整高度，以保持距離地面高度是你設定的高度，但是地形落差很突然的地 ...

暸解多了,謝謝您的解答

asd780808

大大 想問一下 如果是 定高定點模式 狀態下 機子 定在空中 可是會一直左右晃 這是 PID沒設定好嗎?

yangtsaiyi

asd780808 發表於 2014年10月21日 06:50 PM
大大 想問一下 如果是 定高定點模式 狀態下 機子 定在空中 可是會一直左右晃 這是 PID沒設定好嗎?
...

1.飛控問題:PID修正補償跟不上或補太多，需再調整。
2.机械動力問題:諸如飛控避震，馬達與槳的動態平衡，馬達電變動力輸出儘可能一致。
3.結構:机架水平，位置等固定與精準度，重心平衡等。
4.環境:風太大還是會晃的。．5 .校正問題:3軸陀螺與羅盤校正。
．．．
這需要一項項檢查排除，交叉比對。可能的話儘可能與就近飛場飛友比對研討