滯空達80分鐘的四軸組裝完成

kebin888

kris000 發表於 2015年5月25日 04:56 PM
ATmega2560只有256K,而其中8K是給bootloader用的,如果固件太大會把bootloader疊掉.
我測試V3.21固件有少數 ...

感謝k大的用心回復，我在網上收索了一下，發現還用一個方法是從外部輸入一個信號源進行解鎖，不知道大大有沒有了解過？好像是用有源晶振輸入的！

kris000

kebin888 發表於 2015年5月26日 09:19 AM
感謝k大的用心回復，我在網上收索了一下，發現還用一個方法是從外部輸入一個信號源進行解鎖，不知道大大 ...

那個只針對熔絲把CLK誤設為外部的情況,這方法是可以的.
但也不必去搞個晶振,我是左手拿一支針去碰XT1而右手按寫入.

順序:左手碰->右手按寫入->同時放開.
XT1及XT2輪流幾次就可解開,速度別忘了要設最低,如果仍然解不開就換人拿針.


若不是CLK被誤設為外部,只能用高壓(最有效的方法).

kebin888

kris000 發表於 2015年5月26日 09:26 PM
那個只針對熔絲把CLK誤設為外部的情況,這方法是可以的.
但也不必去搞個晶振,我是左手拿一支針去碰XT1而右 ...

谢谢k大！
      我把asp下載器的時鐘接到xlat1那裡，就可以解鎖了，我順利的把三個文件都下載進去了，板子還是像磚頭一樣什麼固件都下載不下去，只有一個電源綠色的燈是亮的，我也不想搞了，不知道板子哪裡有問題。

      問您一個其他的問題，我有個小四軸，軸距大概在560mm，2212、1000kv的電機，1238apc螺旋槳，裝的是PIX飛控，裝好后，怎麼也定不了高，請問大大是怎麼回事？麻煩您看一下log文件，我看了一下acc z的震動，感覺還好啊！

     我用了一下自動分析，好像是說我的compass有問題，但是定高來說，compass是沒有影響的

     还有一个問題是之前說的 do set relay的命令，由於pix的輸出是3.3v的不能直接驅動繼電器，比較麻煩，看到命令行裡面有一個do set servo，好像可以設置pwm值，而且可以設置main out的5-8口，我這裡有幾個pwm的繼電開關，當接受到1800以上的pwm時，繼電器開，低於1300時，繼電器關，我想我就用這個來驅動水泵噴藥了，想和您確認一下這個do set servo的命令，如果我想要用main out的8口來控制繼電器，是不是就是  do set servo  8  1900  ，當到達第一個航點時，繼電器就開始工作，飛到最後一個航點后直接設置 do set servo  8  1000，然後就關了，飛機land！這樣設置是否可行？
我在地面站上面無法進行測試效果，好像一定得飛到那個航點才能執行這個do set servo命令。
地面站的第七通道設置do set relay on/off，发送的是一个脉冲信号，继电器一接通就关了，这个命令真的有点麻烦！要飞起来才能测试效果，本来想用小飞机来试一下效果的，唉！这个小飞机有定不了高，地面站老是报错 compass offset too high，可是我compass 的校准已经过了，为什么还报这样的错误，真的无语了！
      麻烦大大看一下附件，帮我查一下，谢谢大大了，这段时间问的问题太多，大大有空来深圳，我请大大喝茶

kris000

kebin888 發表於 2015年5月28日 04:24 PM
谢谢k大！
      我把asp下載器的時鐘接到xlat1那裡，就可以解鎖了，我順利的把三個文件都下載進去了，板 ...

那就怪啦! 刷了bootloader應該USB就可找到,可以順利刷固件才對,或許可用Qground刷看看,MP有時刷APM會有困難.

那個log會這樣可能原因.
1.不適合的槳造成ACC-XY震動很大,姿態難維持.
2.PID超調,越小的機子PID比較低,P=0.35是很高的值.


do set servo設定方式正確,第1個參數是編號,第二個PWM值(範圍1000~2000).
Pixhawk的Relay輸出是3.3V沒錯,可以加個817(光藕合)去驅動Relay線圈即可,用relay可以用遙控器開關來測試,用servo要在任務內測試.




大大的羅盤設置有問題,是不是用了客製版的MP?
兩個羅盤ID(COMPASS_DEV_ID)都是131594(這個是MP自動抓的),造成只有一個羅盤有校準,而且那個羅盤COMPASS_OFS_Z=-641(通常超過400就要注意,超過500幾乎不能用,干擾太嚴重).

kebin888

kris000 發表於 2015年5月29日 02:41 AM
那就怪啦! 刷了bootloader應該USB就可找到,可以順利刷固件才對,或許可用Qground刷看看,MP有時刷APM會有困 ...

謝謝k大大回復！
小飛機沒有外置羅盤，只有內置的，我用的也是內置，錯誤就錯也沒管他，上天後自動調參，下來後飛行還不錯，用m8n的gps，定位都有20顆衛星，精度1.5米，還不錯！
可是後面下來看一下參數嚇了一跳！
從上到下的四個數分別是11  0.24  0.24  0.02  roll和pitch是一樣，我就想不通了，為什麼原來是750軸距的時候是7.5  0.15  0.15  0.002  現在軸距短了p值還變大了呢？

另外有個問題
pix可否通過飛行的速度不同輸出不同的pwm值，速度越慢pwm越小，越快pwm越大，這樣我就可以通過這個來控制噴灑系統的大小，從而達到均衡噴灑的目的，我現在用的是雲臺的角度信號來控制但是不是線性的，而且和速度不成比例，所以需要一個真正從速度上來控制噴灑量的東西。不知道大大有什麼好方法沒？
我想過空速計，但太麻煩，四軸還不好裝，幹擾大。還是希望pix裏面有這樣的反潰信號出來！

kris000

kebin888 發表於 2015年5月31日 12:24 AM
謝謝k大大回復！
小飛機沒有外置羅盤，只有內置的，我用的也是內置，錯誤就錯也沒管他，上天後自動調參， ...

當D值提高,相對的P及I可以拉高,所以也不能單獨看P/I的值.
當P/I特別高也要很小心,如果碰到極端情況(大陣風或姿態變化非常大),機子會抖的相當嚴重甚至翻掉.


羅盤如果某一軸向(X/Y/Z)超過+-500,通常是有磁干擾,如果沒有第二顆(可信賴)羅盤,可以試一下...
Loiter模式停懸,尾舵(YAW)打到底,再故意搖ROLL十幾秒再放開YAW,此時Pixhawk會突然往一個方向衝去,必須自穩(或定高)取回控制權.


速度沒有PWM輸出的,除非改Pixhawx程式,但不建議改,因為每次更新都要改一次.
如果是我...我會找個Arduino Nano或UNO之類單片機,用串口讀取Mavlink取出airspeed=mavlink_msg_vfr_hud_get_airspeed(&msg);
把速度量化為1000~2000的PWM值再sprayServo.write(PWM);