滯空達80分鐘的四軸組裝完成

shin19880511

kris000 發表於 2013年11月1日 02:03 AM
我是用 V3.1.RC3(因為我有改一些code,所以暫時沒升到RC5)
RC3也有AutoTune之前有玩了一下,感覺上並沒有我 ...

請問K大   APM自動調整方式應該跟PIXHAWK一樣吧???

調整PID爬了好多文越看越不懂

kris000

shin19880511 發表於 2015年5月21日 01:10 AM
請問K大   APM自動調整方式應該跟PIXHAWK一樣吧???

調整PID爬了好多文越看越不懂

調整過程一樣的,只不過Pixhawk自動調參多了Yaw軸而已.

kebin888

kris000 發表於 2015年5月15日 10:22 PM
飛行計劃頁->按右鍵選繪製多邊型並標記好不規則區域->按右鍵選Survey(Grid)->Advanced Options打勾->Grid ...

感謝K大的回復:            已經找到方法，這兩天準備測試一下。


      這次去山東測試，飛機在載重的時候，飛行起來明顯感覺吃力，加上外界風的影響，飛機掉高特別嚴重，為此我想在飛機上面轉個聲納，看看掉高方面會不會好一點，您覺得加了超聲波會不會有改善？ 這主要也是為了后續用自動航點飛行撒農藥做鋪墊，我們大陸這邊的飛防市場太大了，其實飛機撒農藥1畝地的飛機損耗成本是1rmb，飛手大概在4rmb左右，一畝地可以收款到10rmb，一架飞机正常可以飞到300亩地，一天的收入是很可觀的，話扯遠了

      我現在裝上聲納后，發覺一個大問題，就是在開啟聲納的那個復選框沒有辦法打鉤，后面查出原因是固件問題，3.2版本以上的固件，聲納復選框那里不能打鉤，3.2以下版本的就可以，可是問題是我的聲納是IIC的，按照官方要求是3.2以上的才能用，會不會是我哪里的設置沒有設置好，還請大大多多指教！

kris000

kebin888 發表於 2015年5月21日 11:02 PM
感謝K大的回復:            已經找到方法，這兩天準備測試一下。

大大用的是客製版的Mission Planner(可能是大陸玩家自己搞的漢化版本),最好用官方認可的漢化版本,因為Mission Planner一天到晚在更新,所以聲納介面不一樣(如圖)!

工程用的機子最好是用Pixhawk,性能差很多喔! 尤其飛行掉高/逆風抖動/外部控制/安全性/穩定性都要好上很多.




聲納範圍最多就7米(實際5米以下),實用性不高,不如用雷射測距儀,可以40米定高.
設置方式:
http://copter.ardupilot.com/wiki ... gefinder-lidarlite/

購買網站:
http://pulsedlight3d.com/

視頻:
https://www.youtube.com/watch?v=FUT-ZsKGtxI


聽大大這麼一說,植保看起來利潤好像不錯.

kebin888

kris000 發表於 2015年5月22日 12:00 AM
大大用的是客製版的Mission Planner(可能是大陸玩家自己搞的漢化版本),最好用官方認可的漢化版本,因為Mis ...

感謝k大回復：      確實是mp的版本問題，超聲波弄好了，前兩天刷apm的時候好像是固件太大還是什么問題，現在刷不了了，昨天在更新引導固件的時候，不小心把2560的引導固件刷到atmage32u2的芯片上面了，因為熔絲位不同，現在32u2無法刷入程序了，請問有辦法解決嗎？

kris000

kebin888 發表於 2015年5月25日 10:33 AM
感謝k大回復：      確實是mp的版本問題，超聲波弄好了，前兩天刷apm的時候好像是固件太大還是什么問題， ...

ATmega2560只有256K,而其中8K是給bootloader用的,如果固件太大會把bootloader疊掉.
我測試V3.21固件有少數板子會疊掉bootloader,有些板子則不會...原因不明.
而早期V3.3-DEV有支援APM 2.x,但固件太大100%會曡掉,我曾刪除一些功能再重新編譯固件,這樣可以使用V3.3-DEV在APM,但我放棄了...該退休的東西就讓它退休吧!

那些芯片要刷死很難! 應該是刷的過程或固件有問題.
附件是我自己最終用的版本,用這個試試吧!如果熔絲被鎖或有些出廠故意鎖的,可以跟我一樣買一個RMB$100左右的高壓ISP.
管它怎麼鎖,直接暴力解開(淘X搜尋'AVR ISP 高壓編程器' 或 '熔絲恢複器').


註:別按照3DR官方的教程來刷,不要管JP?的位置...
2560及32U2都有自己的6Pin ICSP引腳,要刷2560就從USB旁的2560 ICSP來刷,而32U2則由GPS旁的32U2 ICSP(沒針腳則自己焊出來)來刷,也就是直接刷就對了,不過是兩顆ATMege.


刷的順序:
ATmega2560 bootloader->ATmega32U2 bootloader->ATmega32U2 PPM Encode->ATmega2560 APM固件.