滯空達80分鐘的四軸組裝完成

skyguo0303

TO K大:

     請您幫我看一下LOG   小弟我的四軸是380mm  2213電機  APM 2.6

6M GPS


想請教  我四軸直線前進時   機首會歪一邊     請問PID要怎調整才有辦法讓機首朝向前進的方向呢

附上我的LOG檔

Advance07144

k大好

小弟的機子 因對懸停的表現不滿意 (gps狀態良好時 會亂飄)

於是做了一次auto tune

下面是原本的 朋友給我的PID value 配置幾乎一模一樣  整台都相同的



做完auto tune之後 PID數值如下



發現Rate roll 以及pitch差好多

起飛後機子有晃動的現象

想請問k大  這樣是否要重做auto tune 還是有哪邊出問題呢?

附上log檔  感激不盡
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2015年3月20日 08:10 PM 上傳

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2015年3月20日 08:10 PM 上傳

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kris000

Advance07144 發表於 2015年3月20日 08:10 PM
k大好

小弟的機子 因對懸停的表現不滿意 (gps狀態良好時 會亂飄)

做auto tune最好不要拿別人已經微調好在飛的參數,因為有些參數可能被調了好幾倍,例如IMax就由500被調到1000,這些會影響自動調參.



建議先進MP還原預設值,重做羅盤/ACC/遙控校正,並使用預設PID來做自動調參.
調完參再依情況自己去做微調,也要打開logging的IMU檢查ACC-XYZ(震動值)是否合乎3DR的規定範圍.

kris000

skyguo0303 發表於 2015年3月20日 09:15 AM
TO K大:

     請您幫我看一下LOG   小弟我的四軸是380mm  2213電機  APM 2.6

由tlog看來APM有照著羅盤的指示來飛行,如果實際上卻是偏一邊飛,可以把羅盤稍微轉個方向,就是把固定GPS的桿子轉個角度,直到飛正為止.

Advance07144

kris000 發表於 2015年3月20日 11:42 PM
做auto tune最好不要拿別人已經微調好在飛的參數,因為有些參數可能被調了好幾倍,例如IMax就由500被調到10 ...

收到  我會完成初始化再做調參的!

謝謝k大的回覆!

Advance07144

K大好

下午趁空檔去做了Autotune
我把apm還為預設值 , 所有校正都做了一次

以下是apm的預設pid



下面這個是經auto tune調整後的pid


調完auto tune後 馬上試飛  

飛起來的感覺非常可怕  有點不受控制 像在盤旋 跟上次我使用朋友的pid值 做完auto tune飛行的狀況很類似

影片如下


附上Acc的繪圖



不知道為什麼會這樣

另外我剛剛更新了Mission Planner

原本調過的pid 卻顯示成這樣


用舊版的Mission Planner卻正常


-------四軸規格--------
Fy450 機架

GoRun esc 30A 電變


ATG 1047 槳


Tarot 2214 920kv 馬達
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另外附上影片中飛行的log , 還請k大幫忙了 , 非常感謝!
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2015年3月22日 06:00 PM 上傳

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