滯空達80分鐘的四軸組裝完成

kris000

nan868 發表於 2015年3月5日 08:58 PM
感謝K大,你的指引讓我有一個明確方向.

在你的研判下,接收機最有可能發生問題,於是我從這開始下手

可能是地線沒跟著PPM引線一起走,剛好通過發射模組附近產生感應,而這個現象對接收訊號產生了影響,有點像麥克風靠太近那種現象.
抖舵是高頻模組發射所產生的磁場跟線圈(例如舵機)切割造成,所以抖舵現象PPM輸出仍然正常,它只是干擾了舵機,而大大的現象是PPM輸出就有問題.


我猜的...因為這個沒用儀器也查不出真正原因.

casio

想在麻煩K大幫我診斷一下，我把飛控原本只用3M膠固定方式加上減震板了，目前看起來震動稍有改善，但如果用力的搖晃機子則震動又會變大，這樣正常嗎？有沒有什麼更好的方法讓震動再變小一些？如果減震板上層再加點配重不知效果會不會變好一些，或是完全沒作用？
另外在懸停模式下動桿飛行，機子會有點跑斜的，不是直直的往前這是羅盤沒校好的關係？我的APM用內置羅盤，校準時都在電腦邊做校正的。
還有今天飛行時在懸停模式油門50％時，發現逆風往前時機子高度會愈來愈低，油門往上推一點點則機子又變成愈來愈高，請問這要從哪裡著手調整比較好？
附上我的LOG檔請K大再指點一下，看看我的參數是否合適，先謝謝囉。

kris000

casio 發表於 2015年3月7日 11:09 AM
想在麻煩K大幫我診斷一下，我把飛控原本只用3M膠固定方式加上減震板了，目前看起來震動稍有改善，但如果用 ...

震動值這樣可以了(減震有效),大動作時本來就應該反應在ACC-XYZ上,這是正常的.
舵往前卻無法保持直線飛行是羅盤問題,如果已經盡力調校了,則試著把羅盤轉個小方向(內建的則轉飛控本身),這樣可以有效的改善.


往前飛會掉高這問題不易解決,APM基本上無解(Pixhawk可以完全解決).
以下的調校過程將針對Pixhawk 3.2以上固件(APM也可跟著做,會有改善,但有限)

1.確認機子定高能力沒有問題(當然..震動值不合規定的,就不必往下看了)
   觀察log內的3條線
     CTUN->Dalt(預期的高度)
     CTUN->Alt(慣性導航估計的高度,就是Pixhawk認知的高度,MinimOSD Extra看到的是這個)
     CTUN->BarAlt(氣壓計的高度)
     這3條線必須儘可能靠近,Alt偏移則為震動影響,這個則往前查不必下一步.
     與Dalt差距太大則修改THR_ACCEL_P與I(I為P的1倍),修改這個會改變偏移刻度,若沒有明顯改善則拉高THR_RATE_P後再調整THR_ACCEL_P與I,重覆這個步驟直到3條曲線接近為止,若一直無法做到這一點則機子本身動力有問題(餘量太少或電池太差),因為完美的定高能力跟動力有絕對關係!



2.解決往前飛會掉高,停止後又突然上升的問題.
  如果第1項有確實做到,則情況已經有所改善,剩下氣流造成氣壓計誤判問題(裝機殼最易解決).
  INAV_TC_Z這個值可修正誤差,預設為5,可試著往上調,大部份的機子調到7可大幅改善(APM可能引發一些副作用,例如停下來卻往下).

3.調整定高(包括依賴定高的模式,例如Loiter)手感,這個每個人都不同,參數如下:
  THR_DZ(預設100),表示油門桿中間的死區為10%,若要靈敏些則減少.
  PILOT_VELZ_MAX(預設為250),表示油門桿打到極限時高度變化為2.5米/秒.
  如果希望由高空快速下降是調這個值,這個跟WPNAV_SPEED_DN或LAND_SPEED是不同的,這兩個不是手動操作時用的.

casio

kris000 發表於 2015年3月7日 09:24 PM
震動值這樣可以了(減震有效),大動作時本來就應該反應在ACC-XYZ上,這是正常的.
舵往前卻無法保持直線飛行 ...

感謝K大詳細的解說，看來APM也差不多只能這樣了
另外還有一個問題，我用蜘蛛電調30A刷BL搭配郎宇4108 380KV電機
APM解鎖時使用默認怠速，剛開始慢推油門時（約2成以下油門）提速感覺不是很順
但轉速起來後基本上就沒什麼問題了，不知這能不能在BL的參數裡調整？
對相關參數不熟只動了基本的幾個，其它不敢亂調，我的電調參數如下圖，再麻煩一下K大看哪裡可以改善的。

kris000

casio 發表於 2015年3月8日 09:21 PM
感謝K大詳細的解說，看來APM也差不多只能這樣了
另外還有一個問題，我用蜘蛛電調30A刷BL搭配郎宇4108 380 ...

把PWM頻率設為中可以改善,但不建議這樣調.
可以把APM的參數 MOT_SPIN_ARMED=90(或90以上),避開不穩定的轉速範圍.

casio

kris000 發表於 2015年3月8日 11:47 PM
把PWM頻率設為中可以改善,但不建議這樣調.
可以把APM的參數 MOT_SPIN_ARMED=90(或90以上),避開不穩定的轉 ...

OK,再照K大建議值來調整，3Q。