本帖最後由 nan868 於 2015年3月6日 02:40 AM 編輯
感謝K大,你的指引讓我有一個明確方向.
在你的研判下,接收機最有可能發生問題,於是我從這開始下手
這應該就是俗稱的[跳舵],尤其是干擾所造成的跳舵現象.
目前我用的接收機是原始[大橘子1W-433發射機],改刷為[接收機]的方式(刷gitsly方案v3.7.3支援mavlink協議,Type 2: TX module as RXT).
設定為16動,為了要接出PPM、PWM、RSSI等信號線,用焊接線穿引出盒接線法.
原始為了偷懶,接線是壓在線路板的下方,這可能導致PPM引線輸出的干擾,如你的log分析圖一樣的,CH4會間歇性的不時發生pwm=0現象.
估計這就是引發在天空[懸停]時,會不定時、間歇性的、逆時針的、自旋現象.
測試結果:
1.目前未變更前,在室內用靜態測試方式,其log圖如同k大分析的一樣,仍有ch4間歇性的pwm=0現象.
2.但是將大橘子拆盒,使焊接的引線勿直接壓於電路板下方,這時在靜態測試時,log中的ch4(含最重要的ch1至ch5),它的曲線已接近於非常漂亮,在10分鐘內最大的誤差數值ch4在pwm1495-1500之間,相信這已是問題的根源所在...問題在於接收機自行焊出的引線太壓近於電子零件上所造成的訊號干擾現象.
回想一年前,用了Arkbird(方舟鳥)433中繼增程方法,並用了Hitec AURORA 9動搖控器下,此問題用盡了一切方法仍無效.
首先是找機架平衡問題、電機電變特性不良問題、漿匹配問題,仍不得解.
再來是找電路干擾,如"羅盤干擾、飛控干擾",並做了一切可以做的鋁鉑包覆,最後懷疑是"PX4飛控太新、Firmware尚未跟進、PPM編碼器只能編8動不能編9動、不用433直用原廠Hitec接收機"等方法,仍是無效.
在無其它方案可以比對情況下,此機冰涷了一年,一年後物料多了,並看到出了新版Firmware,拿出來同時換了搖控接收系統,編碼器在大橘子433下可直接輸出PPM後也捨棄不用了,想說這樣線路很單純,新版Firmwar(3.2.1)可能有所改進可以順利解決問題,奈何測試後仍是一樣...
這時我進了誤區,一年前的問題,在一年後更換了搖控接收系統前後,發生的是同樣情況,我也就沒關注在是搖控訊號上可能的干擾問題,現在K大直指接收機可能是最大問題,一試馬上見曉,實在是非常的感謝你!
以前在學電子學時,老師總特別強調,電子電路設計上最大的功法在於如何去除干擾與匹配上,尤其是在高頻電子上尤甚,一點點配線結構或線路佈局變化,都將影響其穩定性是巨大的.
現在將自行焊接引出壓在大橘子電路板上的引線遠離後,log曲線已正常,不用飛上天也可猜測此問題已解,相信一年前我用的Arkbird(方舟鳥)433中繼台或非中繼直用接收機的方式,在佈線或位置上,一樣是干擾所造成的"跳舵"現象所造成.
此訊息引以為戒給有關情況者參考.
看來要去買示波器了,時代進步了,USB示波器一台才2千不到...
事後補充1:此症狀發生時,若在室內靜態測試時,在自穩模式下(且機身保持不動),當推動油門並保持油門不動後,會明顯聽到某些馬逹會發生"間歇性的"自我變換轉速的異音,這異音是非常明顯地,應該就是ch1-ch4某些通道受到干擾,且干擾訊號正在指使飛控進行馬達的速率變換,但這時搖桿是保持未做任何操控的。但是當接收機引線的干擾被解決後,再做此靜態測試,這時的馬逹運轉聲音是非常平順地正常音,此聲音聽起來是恒速不變的...
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樓主: kris000
發表於 2015年3月4日 12:46 AM
