滯空達80分鐘的四軸組裝完成

kris000

眼尖的大大可能會問2069樓的FAILSAFE_EKF-1,因為APM不支援EKF,何來這個錯誤??


我說明一下...
APM/Pixhawk自V3.2開始多了兩個參數
DCM_CHECK_THRESH(預設值=0.8)
EKF_CHECK_THRESH(預設值=0.8)
其中DCM是掌管GPS有關的錯誤檢出,EKF是掌管羅盤及加速計的錯誤檢出.
對APM而言指的是"慣性導航"這部份,對Pixhawk而言是"慣性導航"或EKF(卡爾曼濾波)兩個部份,如果Pixhawk把AHRS_EKF_USE=0則與APM無異,這種的錯誤檢出都稱為FAILSAFE_EKF.

所以圖中的FAILSAFE_EKF-1指的是慣性導航(羅盤或加速度計)出了問題(不可信賴程度>=0.8,0=完全可信賴,1=非常不值得信賴),於是APM自動切到LAND(自降),但由於LAND是依靠ACC,所以切了仍然繼續爬升(因為ACC檢測到急掉高),實際上切了LAND等於沒切,結論是"有問題的機子,飛控也救不了你".


這兩個參數實際上會對部份人造成困擾.
如果機子震動過大/羅盤干擾過大/GPS干擾或性能不良,一旦更新到V3.2常常會看到FAILSAFE_EKF-1,就是突然機子飄走且高度一直掉,推油門也沒反應(Land自降的過程就是這樣).
所以在此提供三種方法:
1.把問題找出來並改善.
2.DCM_CHECK_THRESH=0,EKF_CHECK_THRESH=0 關掉它.
3.什麼事都不做,只要發現Land就切到自穩取回控制權.

casio

kris000 發表於 2015年2月22日 10:30 PM
只是震動太大而已(必須在-15~-5之間).
震動造成ACC誤判(G力),以為機子瞬間掉了下來,於是油門=100%來拉高 ...

感謝K大詳細的講解，但心中仍有一點納悶，是否因陣風的風速大容易造成誤判，Z軸ACC波動大那段是從機子開始調頭到整個救機結束，完全取回控制後震動值看起來還在可接受範圍內?
當然減震部份還是要在處理一下，不然飛的好好的突然來這麼一下，還真的會嚇死人

sazz211

kris000 發表於 2015年2月22日 10:42 PM
log開不夠詳細,只能判讀發生情形而無法確定事故原因.

切到自穩後油門拉到底(藍色油門0%),此時機子失去平 ...

感謝k大熱心回覆~飛機已修好今日在測試看看

kris000

casio 發表於 2015年2月23日 06:53 AM
感謝K大詳細的講解，但心中仍有一點納悶，是否因陣風的風速大容易造成誤判，Z軸ACC波動大那段是從機子開 ...

停懸時ACC-XYZ也太高了,離臨界點太近,只要震多這麼一點就發作了
突然往上衝的前幾秒振幅達到+-10(應該在+-5以內),特別高那些可以忽略,那個只是對突然往上衝的反應而已.

停懸時比較正常的ACC-XYZ如圖(某位飛友的log),黃色框是臨界範圍:
註:大大也可試著將Rate_Roll/Pitch_D由0.0065改為0.0020看看是否有改善.

casio

kris000 發表於 2015年2月23日 09:51 PM
停懸時ACC-XYZ也太高了,離臨界點太近,只要震多這麼一點就發作了
突然往上衝的前幾秒振幅達到+-10(應 ...

感謝K大提醒，目前先重做減震，再依K大的方法調整參數看看，找時間再來試飛囉。

sengxxxx

好強勁~~