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樓主 |
發表於 2015年2月23日 01:00 AM
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眼尖的大大可能會問2069樓的FAILSAFE_EKF-1,因為APM不支援EKF,何來這個錯誤??
我說明一下...
APM/Pixhawk自V3.2開始多了兩個參數
DCM_CHECK_THRESH(預設值=0.8)
EKF_CHECK_THRESH(預設值=0.8)
其中DCM是掌管GPS有關的錯誤檢出,EKF是掌管羅盤及加速計的錯誤檢出.
對APM而言指的是"慣性導航"這部份,對Pixhawk而言是"慣性導航"或EKF(卡爾曼濾波)兩個部份,如果Pixhawk把AHRS_EKF_USE=0則與APM無異,這種的錯誤檢出都稱為FAILSAFE_EKF.
所以圖中的FAILSAFE_EKF-1指的是慣性導航(羅盤或加速度計)出了問題(不可信賴程度>=0.8,0=完全可信賴,1=非常不值得信賴),於是APM自動切到LAND(自降),但由於LAND是依靠ACC,所以切了仍然繼續爬升(因為ACC檢測到急掉高),實際上切了LAND等於沒切,結論是"有問題的機子,飛控也救不了你".
這兩個參數實際上會對部份人造成困擾.
如果機子震動過大/羅盤干擾過大/GPS干擾或性能不良,一旦更新到V3.2常常會看到FAILSAFE_EKF-1,就是突然機子飄走且高度一直掉,推油門也沒反應(Land自降的過程就是這樣).
所以在此提供三種方法:
1.把問題找出來並改善.
2.DCM_CHECK_THRESH=0,EKF_CHECK_THRESH=0 關掉它.
3.什麼事都不做,只要發現Land就切到自穩取回控制權.
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