滯空達80分鐘的四軸組裝完成

Advance07144

kris000 發表於 2015年2月13日 01:29 AM
做一次自動調參吧! 做好後再自己慢慢微調,目前的PID跟適用PID差太多了,剛接觸APM的人恐怕無力自己手動調 ...

收到!!!

那我就來試試自動調參!!!

感謝K大回覆!!

Advance07144

kris000 發表於 2015年2月13日 01:29 AM
做一次自動調參吧! 做好後再自己慢慢微調,目前的PID跟適用PID差太多了,剛接觸APM的人恐怕無力自己手動調 ...

K大

我有找到您之前分享的調PID步驟如下
1.進Terminal下Erase命令將Setup及Logs清空,並重刷最新固件(正式版的).
2.Compass/Accel/Radio校準.
3.設定Flight Modes,如果開關沒有特別的習慣,則按照我的(左手控機,右手控雲台或Mouse)
4.把底下4個預設PID拉低,其它不要動它.
   Stabilize P(Roll/Pitch/Yaw)都3.2
   Rate P(Roll/Pitch)都0.085
   Throttle Accel P=0.6
   Throttle Rate P=3~4(盤式馬達3,一般馬達4)
5.檢查一下打舵及修正若沒問題就升空,升空後試一下模式就切到Alt Hold+Auto Tune執行自動調參.
6.Auto Tune完成時立即升空,並記下那個軸向修的不夠完美(要一次命中,需要一點經驗,調多了就習慣了),降落後微調一下PID並做電壓校準/Rssi Pin/THR_MID/WP_SPEED/...一次設定好來,再幫他把MinimOSD位置搬一搬.

我需要做第4步驟將那些值做調整再進行Auto tune嗎?

sygong

摔機了！之前用方碳管組的機子，因為定高一直不太穩，後來兩隻方管重新用epoxy和碳纖維布黏死在底板上，馬達座片同樣黏死在方管上，再用束帶保險。又在飛控下加避震板，定高有改善（但是震動還是太大）。昨天因為加強避震過程中，飛控曾經拿下來。就重新校正加速計和羅盤，不知道哪裡出錯。昨天下午試定高看起來OK，切到loiter後，就失控暴走摔下來。可以麻煩kris大看一下log嗎？

配置：sunnysky 3008 720kv, 4S, 12吋自緊槳、APM2.6  AC 3.14

2015-02-12 17-42-03 43.log.zip (303.6 KB, 下載次數: 243)

2015年2月13日 12:42 PM 上傳

點擊文件名下載附件

kris000

sygong 發表於 2015年2月13日 12:53 PM
摔機了！之前用方碳管組的機子，因為定高一直不太穩，後來兩隻方管重新用epoxy和碳纖維布黏死在底板上，馬 ...

跟這篇是一樣的.
http://www.rctw.net/forum.php?mo ... 4&fromuid=51127

起因是震動(大大的機子震動也超過標準太多了吧! ),而摔機是電變堵轉了.

kris000

Advance07144 發表於 2015年2月13日 01:52 AM
K大

我有找到您之前分享的調PID步驟如下

如果已經可以升空,就直接自動調參即可.
那個是給還沒升空的人當初始值用的,因為PID我已經下修了,不會有超調翻機的情況.

sygong

kris000 發表於 2015年2月13日 09:33 PM
跟這篇是一樣的.
http://www.rctw.net/forum.php?mod=redirect&goto=findpost&ptid=315980&pid=2716644&f ...

感謝回覆，這組電變不敢用了。因為發生的時間恰好在切到loiter之後，當時油門在中值(450)附近，而且反應有點像刷鍋，所以先想到羅盤。震動真的很大，我也不知道為什麼，已經先墊了一片淺藍色的減震膠，再把有四個橡膠球的減震台放在減震膠上，大概是機架的手工太差了。