滯空達80分鐘的四軸組裝完成

Advance07144

kris000 發表於 2015年2月8日 09:48 PM
看一下thr_out曲線及IMU的Acc-Z.
看是不是震動太大而誤以為掉高.

感謝K大回覆
附上曲線圖
ACC_Z

Thr_out


請問K大曲線這樣震動算大嗎?

kris000

Advance07144 發表於 2015年2月9日 01:30 AM
感謝K大回覆
附上曲線圖
ACC_Z

震動值OK,不是因為震動而上升.

倒像是...
用自穩升空油門位置在70%停懸,切到Loiter後油門卻一直沒回中,這樣當然一直往上.

Advance07144

kris000 發表於 2015年2月9日 11:47 PM
震動值OK,不是因為震動而上升.

倒像是...

感謝k大回覆

我之前只升空到想要的高度直接切換loiter模式 真的沒去調整油門

後來有去找到相關資訊 功課沒做好  非常感謝k大的回覆!

• If the throttle stick is in the middle (40% ~ 60%) the vehicle will maintain the current altitude.
• Outside of the mid-throttle deadzone (i.e. below 40% or above 60%) the vehicle will descend or climb depending upon the deflection of the stick.
  

kris000

Advance07144 發表於 2015年2月11日 12:29 PM
感謝k大回覆

我之前只升空到想要的高度直接切換loiter模式 真的沒去調整油門

對的,Loiter/AltHold/PosHold的油門桿是控制高度而非油門.

如果自穩模式停懸時油門桿不在中間(大大的是在65%附近),則可藉由修改 THR_MID(預設為500,就是50%) 這個參數來把自穩停懸接近50%的位置,這樣切換時就不會差異這麼大了.

Advance07144

kris000 發表於 2015年2月11日 08:47 PM
對的,Loiter/AltHold/PosHold的油門桿是控制高度而非油門.

如果自穩模式停懸時油門桿不在中間(大大的是 ...

原來如此!!還可以這樣調整!!


後來我去做了試飛 以下是開啟loiter後的影片





依照官方的loiter mode頁面查看了DesVelX對VelX以及DesVelY對VelY的圖，還是有相當差距



想請問k大如何讓他達到最佳狀態，還是說需要從PID去下手，從入手APM開始就一直使用他的初始數值都沒有去動過

kris000

Advance07144 發表於 2015年2月13日 01:03 AM
原來如此!!還可以這樣調整!!

做一次自動調參吧! 做好後再自己慢慢微調,目前的PID跟適用PID差太多了,剛接觸APM的人恐怕無力自己手動調到很好,可藉助Auto tune把參數接近後再下手調.

那個曲線是"預期修正"與"實際修正",如果預期與實際完全相同則100分,但那是不可能的,只能儘量接近,例如我的.