滯空達80分鐘的四軸組裝完成

kris000

kebin888 發表於 2015年1月2日 10:41 PM
感謝k大的回復，第一次發言就有回復，好感動！我這個大四軸的軸距有1.4米，起飛 重量是25kg，電機用9235 ...

這類大功率低KV電機(100KV 2800W)+30吋槳的機子用預設PID都太高啦! 不是電調反應太慢的問題.
而且最好別用自動調參(很危險,隨時翻掉).


先用底下這組參數升空,其它皆為預設值.
再慢慢同時增加RATE_PIT_P&I及RATE_RLL_P&I直到出現小幅回彈(大大目前情形叫 大幅回彈),再往下調回一些,再來就慢慢同時增加STB_RLL_P及STB_PIT_P直到搖桿回中符合自己手感為止(但這麼大的機子是沒辦法像小機子反應這麼快,所以修正的速度適可而止.)


STB_RLL_P=3.2
STB_PIT_P=3.2
RATE_PIT_P=0.08
RATE_PIT_I=0.08
RATE_PIT_D=0.002
RATE_RLL_P=0.08
RATE_RLL_I=0.08
RATE_RLL_D=0.002
THR_ACCEL_P=0.6
THR_ACCEL_I=1.2

THR_RATE_P=3.5

kris000

mayajash 發表於 2015年1月2日 10:40 AM
又炸機了.

昨天想測試 auto mode, 到了場地後發現風挺大的, 但是又不甘心空手而回,

基本的對尾停懸還是要練一下.
沒有裝聲納則sonarrange不必去理它.

如果有裝聲納,V3.2以上已經改名為Rangefinder(測距儀),設定方法與3.1x不同.

http://copter.ardupilot.com/wiki ... er-maxbotix-analog/

kris000

多多龍 發表於 2015年1月3日 12:06 AM
從哪看

由log或終端模式可看出.
3.1.x進終端做ERASE,而3.2則用MP的[恢復為預設值],或刷回舊版(或固定翼)進終端ERASE.

方法及細節Google或wiki都有.

mayajash

kris000 發表於 2015年1月3日 11:51 PM
基本的對尾停懸還是要練一下.
沒有裝聲納則sonarrange不必去理它.

謝謝大大,
請問練習對尾停懸時, 有什麼安全措施能減少炸機的機會嗎?
都是自穩模式下練習嗎?

kris000

mayajash 發表於 2015年1月5日 02:15 PM
謝謝大大,
請問練習對尾停懸時, 有什麼安全措施能減少炸機的機會嗎?
都是自穩模式下練習嗎? ...

腳架想辦法接長一點或弄大一點,讓機子重降也不會翻倒.
1.以自穩模式做青蛙跳(升空離地0.5~1米撐個1~2秒就降落),偏移也不去修正,人就跟著機子跑全場就好,熟悉油門控制力道,直到升空及降落的動作都很輕為止.


2.同上但嘗試移動位置,如果已經可以隨自己意思移動位置,就漸漸撐更遠距離再降落.


3.低飛(2~3米),嘗試在空中對著尾自由飛(包括停懸),若亂了就降落重來.


以上都是對尾,以多軸來說會對尾就足以控制全部了.
如果看著螢幕其實任何方向都是對尾而已,看著螢幕就開定高來練,當GPS掛掉時開定高仍然有作用.

mayajash

kris000 發表於 2015年1月5日 11:49 PM
腳架想辦法接長一點或弄大一點,讓機子重降也不會翻倒.
1.以自穩模式做青蛙跳(升空離地0.5~1米撐個1~2秒就 ...

謝謝大大指點!