滯空達80分鐘的四軸組裝完成

hata1234

今天狠下心把管裁掉一點...
對岸買的機架..管徑16..軸距700..
可以裝到18吋去...可是我4S電用MN3508 580KV
怎麼樣也不可能用18吋槳..就算換到6S電..頂多應該換個馬達用17吋槳..
所以就裁掉一些..目前軸距大概640~650之間..
一試震動果然減少很多..雖然還沒到心目中的完美..
但至少能壓在官方說的XY軸 -3 ~ +3 ; Z軸-15 ~ -5

XY震動

不過"Large compass off params"問題還是存在...


還有一個PM的問題..1 slow loop lines found , max 7.65% on line 830
第830行是 "PM, 306, 4000, 1961983, 12, 0, 0, 0"
請問一下這是什麼意思?
(GPS WARM請無視..因為只是要測震動..所以沒等3D fix就起飛了..)

附上log..麻煩K兄再幫我隔空把把脈..萬般感謝...

kris000

hata1234 發表於 2014年12月28日 01:22 PM
今天狠下心把管裁掉一點...
對岸買的機架..管徑16..軸距700..
可以裝到18吋去...可是我4S電用MN3508 580KV

大大的機子沒問題了.
震動值已經在標準內,供電及反應都很好.


Large compass off params這個警告在Pixhawk/PX4可以忽略,因為Pixhawk的外接羅盤本來就是反裝且不設Roll 180的.




PM(Performance Monitor)是效能監視器,監視循環佔用的時間用的,如果會C++則想成是觀察Thread的一種方法,如果不會程式那就忽略吧!(因為也不好理解,主要是給debug用的).
通常馬達在Arming的過程會佔去很多資源,每次Armed通常都會傳來這個警告(反應太慢,佔資源太兇).
為何會佔太兇...那是程式寫法的關係!整個過程用了sleep+聲音播放...
其實在Arming是沒關係的,如果在空中出現就要查程式碼了.

hata1234

感謝K兄的解釋..今天試著做AutoTune..可是整個過程太久..
到警告沒電就降落了..所以AutoTune沒完成..
不過因為舊資料我有留著要做比對..所以我就讓它儲存了..
比對之後..下面是他調整的..
STB_RLL_P      :    3.5     ->     5.625
RATE_PIT_P    :    0.085  ->     0.06000006
RATE_PIT_I     :    0.1     ->     0.06000006
RATE_PIT_D    :    0.004  ->     0.002499999
RATE_RLL_P    :    0.085  ->     0.205
RATE_RLL_I     :    0.1     ->     0.205
RATE_RLL_D    :     0.004 ->     0.0115

我在想..因為他有調整完Roll..Pitch調到一半沒電..
所以我猜Roll是正確的..
是不是我可以把Roll的資料保留..
Pitch的資料回復到原本您建議開始調參的值
再來做一次AutoTune?

kris000

hata1234 發表於 2014年12月29日 01:45 PM
感謝K兄的解釋..今天試著做AutoTune..可是整個過程太久..
到警告沒電就降落了..所以AutoTune沒完成..
不過 ...

執行到一半的參數最好別用,建議重做吧!

或是用底下這組參數飛.
STB_RLL_P      :   6.5
STB_PIT_P      :    6.5
RATE_PIT_P    :    0.12
RATE_PIT_I     :    0.12
RATE_PIT_D    :    0.002
RATE_RLL_P    :    0.12
RATE_RLL_I     :    0.12
RATE_RLL_D    :    0.002

Yaw則為預設值.

hata1234

K兄太神了..今天用您給的參數..很好飛耶...
感覺不用再做AutoTune了...明天再AutoTune一次看看跟K兄給的參數差多少..
讚

多多龍

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