滯空達80分鐘的四軸組裝完成

henri

我前天也是氣壓計怪怪的，只要轉向風吹來的方向就突然往上昇，APM裡也有海綿，結果我再加點衛生紙就好了，可能海綿久了，密合度變差了，不過還是請K大幫忙看看到底是什麼原因吧。

kris000

lkk-wu 發表於 2014年9月25日 08:18 PM
K大:你好!請撥空幫小弟看看我的APM出了什麼問題.
以定高飛了一分多鐘,機子突然往上加速並上升高度,將油門關 ...

是由Acc(加速計)的Z軸導致,由於沒開啟IMU的log所以無法斷定是震動或是Acc本身.

所以有兩個可能原因.
1.機子震動非常大,震到APM以為機子急速掉落(G力)所以輸出油門100%來拉高.
2.供電問題
  Test: VCC = FAIL - VCC below minimum of 4.6v (4.505v)
  APM的電源容許最低是4.6V,而大大的機子電壓不穩,常常掉到4.6V以下,推測APM板子的二整體搞錯規格,可嘗試換用更高電壓的BEC(5.3~5.6V),或以5.00V的BEC改由Input供電.
Acc供電不穩也會輸出錯誤的數值而造成APM誤判.

kris000

henri 發表於 2014年9月25日 04:22 PM
昨天差一點墬機，麻煩K大幫我看看是甚麼原因，是不是其中一軸馬達有問題? ...

很可能是錯估停懸油門,大大的機子THR_MID設471有疑慮,最好恢復500後重試.
由停懸切回自穩模式的瞬間,油門又拉到40%,加上錯估471而令油門更低.
機子急速往下掉,重降落觸地彈起來朝Roll的方向翻了過去.

lkk-wu

kris000 發表於 2014年9月26日 01:05 AM
是由Acc(加速計)的Z軸導致,由於沒開啟IMU的log所以無法斷定是震動或是Acc本身.

所以有兩個可能原因.

感謝k大利用清晨幫小弟分析問題,我將依照k大給的建議詳細檢查處理;的確我的APM電源是由好盈四合一電變的BEC由output供電,而且APM也只用三層厚雙面膠固定,並沒做特別的防震,而這都是您所提到可能發生的問題;再次感謝k大的分析,要不然就不知該從何處著手處理.

henri

kris000 發表於 2014年9月26日 01:42 AM
很可能是錯估停懸油門,大大的機子THR_MID設471有疑慮,最好恢復500後重試.
由停懸切回自穩模式的瞬間,油門 ...

K大...我當天的狀況是這樣:停懸模式升空，停懸OK，前後左右移動試看看定不定得住，本來都沒問題，突然開始不穩，在停懸模式救不回來的情形下切回自穩模式，一樣穩定不下來，機子開始亂飛，所以我只能盡力把機子降下來，所以最後的低油門是我要讓機子下來，應該不是APM誤判，下來之後我有再測試一下馬達運轉情形，發現有時會有怪聲音，我判斷是右下那顆(機子是X型六軸)，但不確定是否只有那顆有問題，不知道這樣LOG看得出來還有其他問題嗎?

kris000

henri 發表於 2014年9月26日 09:07 AM
K大...我當天的狀況是這樣:停懸模式升空，停懸OK，前後左右移動試看看定不定得住，本來都沒問題，突然開 ...

感覺配置怪怪的,最好報一下配置!
看起來像用沒充飽的5S電池,而馬達使用6S用的KV而槳沒跟著變短,造成馬達在低轉硬扛而電流劇烈變化.