滯空達80分鐘的四軸組裝完成

kris000

weli49 發表於 2014年8月31日 04:28 PM
求試一下Kris大大,
小弟今天把1555換成1755,
調完後,

1555的參數看起來不太合理,Rate_Pitch_P不應該大到0.23,而D值也不對.
可能自動調參過程搞太久,機子亂飄所以人為介入太過頻繁,當人為拉回機子又直接放開讓調參繼續,此時機子仍以很大的慣性往某個方向滑行,這樣調出來的效果不好.

建議用1555槳,把參數先拉低,重新跑一次自動調參.
而Throttle Accel的I通常是P的一倍,例如P=0.6,則I=1.2,若P=0.7則I=1.4


如果調出來仍然這麼高,則改由手動調,先以底下參數為基礎.
Throttle Accel:P=0.7,I=1.4
Throttle Rate:P=4
Rate Pitch P=0.15,I=0.15,D=0.0020
Rate Roll P=0.10,I=0.10,D=0.0020
Stabilize Roll P=7.0
Stabilize Pitch P=7.0



另外,
650mm軸距用17吋槳+恆力4822,大大可有觀察電流?
跟15吋的比對,是否真的有省到電?

weli49

kris000 發表於 2014年8月31日 09:37 PM
1555的參數看起來不太合理,Rate_Pitch_P不應該大到0.23,而D值也不對.
可能自動調參過程搞太久,機子亂飄所 ...

謝謝大大的回應,我會在照您的step來做實驗看看,
另外power consumption部份,我先把1555用好後,在補上1555停懸電流,待1755也完成後,在另行比較二者電流差異,因為4822 310KV,我在網路上一直找不到310KV的報表,所以都無法知道在1755 310KV,在不同槳的尺寸及50%油門的載門及功耗為多少,所以也自行裝槳來測試看看.....
小弟可能都六日比較有空,待我一用完,我在隨即update上來.
再一次感謝大大的回覆.

supertoby

kris000 發表於 2013年11月24日 09:46 PM
如果750mm的機架+4110的馬達+1755槳+15Ah電池
起飛重量要壓到3Kg以下,電流才能低於15A,如此才可達到60分 ...

K大，能否PM一下無刷控制板(迷你板)+訂製的輕量馬達的链接啊？X宝上找不到呢。。。还有K大有准备试试好盈新了“乐天”多轴专用电调吗？

tctdavid

K大，想請教一下之前跟著你的說明刷電變，參考你的設定一切順利，就是有提過馬達會有高頻的嘯聲
試著改回BLHeli提供的預設值，DampingForce,PwmFrequency，Throttle Change Rate,這三項，(94F)你提過會摔機的參數
馬達(930KV，1045槳)高頻的嘯聲只會出現在ARM時有約0.幾秒，然後就轉變成比較低沉平穩的聲音
整體飛起來穩定度相對之前的參數，比較穩定容易控制，不會忽上忽下，但是有一個後遺症就是飛了數分鐘後，會突然出現往某一個方向飛去(目前我只會停懸)，且控制不會回來的情形發生，撞牆數次損失了好幾對的槳
對這些參數不是很了解，參數的組合又太多不知從何試起，舊設定造成高頻的嘯聲其實還好可以接受，但是預設參數的平順程度比較容易控制，不知這兩者之前要如何取得平衡，謝謝

kris000

supertoby 發表於 2014年9月2日 10:44 AM
K大，能否PM一下無刷控制板(迷你板)+訂製的輕量馬達的链接啊？X宝上找不到呢。。。还有K大有准备试试好盈 ...

無刷控制板(迷你板)?? 是指ESC32嗎?
ESC32手頭有4顆改成6S的,但用在6S效果並不好,可能MOSFET規格不太對,目前擱置中!

好盈樂天還沒買來試,這顆應該是取代 鉑金+BLHELI 用的,如果沒用到BLHELI的特殊功能,應該直接用樂天就好了,只是搞不懂為何只賣"亞太版",難道有用料比較好的版本(出口版)?


馬達我沒訂製呀!
四軸的馬達我用T-Motor NM3508 380KV及朗宇 X3508S 380KV,這兩款蠻輕的,用在2.8Kg以下的四軸很適合.

kris000

tctdavid 發表於 2014年9月2日 10:59 PM
K大，想請教一下之前跟著你的說明刷電變，參考你的設定一切順利，就是有提過馬達會有高頻的嘯聲
試著改回B ...

往一個方向飛去,要先確定是不是ESC引起,通常ESC不會直接造成這樣的結果.
但可能間接造成...
可開自穩,如果在自穩發生,一般是ACC震動引起,修改ESC的油門率及頻率可能讓馬達修正劇烈或不及.
如果是Loiter模式發生,一般是羅盤被ESC干擾引起,不同的ESC設置發出的干擾不盡相同.

我的建議是先查線路走線方式/接頭/檢查震動值/做好適當隔離.