滯空達80分鐘的四軸組裝完成

kris000

hsu32 發表於 2014年8月25日 09:35 AM
K大大，我的GPS是CUAV雷家的GPS，我在LOITER模式時我發現發會亂跑，但是我強制用遙控控制讓他盡量不要動 ...

繞圈有2種可能.
1.羅盤裝沒正(與機頭偏差5度以上)/殼有裝正但羅盤IC焊歪/校準不確實.
2.羅盤干擾.


也要注意是否人為誤判...
APM的高級功能是依賴基礎功能,例如GPS模式會依賴定高,而定高會依賴自穩...
例如前面的步驟沒調好,定高時油門修正異常(馬達咻咻叫/機子忽高忽低/...之類的).
這種情形進入GPS模式只會更糟,而誤判為GPS或羅盤問題.

weli49

請教k大
1.我tarot 650用1555 prop,我要升級成1755,是否要重做一次auto tune,要做之前也是使用您安全升空pid上去嗎，還是使用1555的pid上去auto?
2.小弟發現切到loiter mode,油門升空，降低或側移轉向都噸很多，請問這是否可以設置。

kris000

weli49 發表於 2014年8月29日 01:08 AM
請教k大
1.我tarot 650用1555 prop,我要升級成1755,是否要重做一次auto tune,要做之前也是使用您安全升空pi ...

1.650軸距裝1755建議自己手動調,以1555的參數為準,通常是提高Rate P/I,降低Stabilize P.
   就是反應快一點,但修正角度小一點.
   自動調的往往都超調.

2.Loiter跟定高一樣,油門桿是控制高度,中間有很大的無感區,不適合快速的升高或降落,特技類的飛法用自穩比較靈活.
   如果嫌Loiter的其它舵太慢,可把Loiter_Speed=1500(時速54公里),預設為500(時速18公里).
或是3.2版的PosHold模式,這個類似DJI的GPS模式,很靈活但又能定位,手感也可調,但3.2版是測試版本.

shaneix

kris000 發表於 2014年8月29日 02:18 AM
1.650軸距裝1755建議自己手動調,以1555的參數為準,通常是提高Rate P/I,降低Stabilize P.
   就是反應快一 ...

K大，新入了DJI的1552折疊槳和tarot的槳夾，但是仍然有一隻出現高低槳的問題，估計是槳夾本身精度的問題，不知道大大用的是哪個槳夾？

另，17寸槳在微風環境提供的升力仍然大過15寸槳，那如果重量不變2.4KG而槳的寸數縮小飛行時間應該會縮短幾分鐘吧？

kris000

shaneix 發表於 2014年8月30日 11:27 AM
K大，新入了DJI的1552折疊槳和tarot的槳夾，但是仍然有一隻出現高低槳的問題，估計是槳夾本身精度的問題 ...

槳夾我是淘X買的,搜尋 "EVO多軸 多旋翼折疊槳 槳夾",一軸RMB$60那個.
高低槳?? 會不會是鎖太緊,槳與槳夾接觸面要套上原廠附的墊片.


一般來說,換小槳電流會增加,滯空時間減少.
實際上要看配置,如果原先使用17吋尖翼(蜻蜓槳),這種是屬高速槳,而機子只有2.4Kg就變成高速槳用在低速,此時電流反而比15吋高且電流不穩定(無謂修正更頻繁),且馬達發熱嚴重.

weli49

kris000 發表於 2014年8月30日 09:44 PM
槳夾我是淘X買的,搜尋 "EVO多軸 多旋翼折疊槳 槳夾",一軸RMB$60那個.
高低槳?? 會不會是鎖太緊,槳與槳夾 ...

求試一下Kris大大,
小弟今天把1555換成1755,
調完後,
發現用Loitor模式,走直線時,有點不像直線,然後直線停止,會前後左右搖,
我附上我的17555與1555的PID參數,可否請Kris大大,撥冗幫小弟review一下,並可否給我一些建議,
我的配備是..
Tarot 650 quadcopter.
ESC,好盈30A柏金.
Motor:恆力源4822 310KV
APM2.9 w/ 6M gps.
有2軸雲台SJ4000與OSD及圖傳在上面.
battery:5800mAh 6S
整機重量:2749公克.
圖片中,分別是我之前用1555prop的PID及今天調1755的PID參數.
不知可否請大大撥冗給予小弟一些建議,
若有需要dump log在告知小弟.
thx.