滯空達80分鐘的四軸組裝完成

valsily

kris000 發表於 2014年8月22日 01:50 AM
valsily 大說的其實是對的,自動調參原理也就這樣而已,要小心使用.
火雞大的參數是調完後的,比APM預設值還 ...

對了，也請教K大，記得您之前提過，您常準備兩套槳，載重增加時就換大的

我的理解是，載重變動時，其實參數都需要調整(才能達到最佳效率)，但是重量增加時直接換大槳，等於平衡了較小槳參數換上大槳的不穩定性，因為增加的載重抵銷了大槳拉力過大反應過度的可能。請問這樣對嗎?

最近正在更新設備，飛控換為pixhawk，之後還會上圖傳OSD，三軸雲台+SJ4000

我現在單飛控調出的參數，如果後面掛上圖傳這些裝備，不重調的話會有問題嗎? 還是只是變得比較頓一點?

另外請教三軸雲台K大有沒有什麼建議? 小弟另開一篇作功課文，可否請K大開示一下，感謝!!
http://www.rctw.net/forum.php?mo ... 8738&fromuid=120989

rice7361

感謝K大指點
所以Stabilize要調很低再去作Auto Tune
測試過程中才不會超過極限

weli49

請教大大們一下,
你們的遙控上,都會設定哪些模式在遙控器上??
stable,Loitor,RTL
或者是??
可否請大大們分享一下.
thx.

kris000

valsily 發表於 2014年8月22日 10:04 AM
對了，也請教K大，記得您之前提過，您常準備兩套槳，載重增加時就換大的

我的理解是，載重變動時，其實參 ...

理解是對的,只要在馬達可以承受的合理範圍內是可以這麼做的.
而槳長/槳型/額外載重量必須經過測試來找出適合的.


以我的750mm四軸例子...
X3508 380KV配1555尖翼,重量在2.6Kg時消秏12A電流.
而重量拉到2.9Kg(多了無刷雲台+Gopro),電流會超過16A,但此時換上T系列1655槳消秏電流為12A.
就是多掛重量卻一樣可飛超過60分鐘,且保有穩定性.


這個無法用計算的,只能慢慢試,所以我那箱槳就花了至少六萬台幣...
選用3508 380KV是我一開始就決定不超過3Kg,而且3508效率不錯(不知是不是仿TM),由規格來看只比4108輕一點,但3508是含長線的重量,而4108其實是不含長線的重量,所以重量差很多.



無刷雲台就別問我了,我還停留在2軸.

kris000

rice7361 發表於 2014年8月22日 10:27 AM
感謝K大指點
所以Stabilize要調很低再去作Auto Tune
測試過程中才不會超過極限 ...

是調低,不是調很低哦!
如果過份低也不行,調參過程會拉很長,機子也容易跑很遠,要人為一直干預,干預太多調出來的幾乎不能用.
最好是一個合理但還不完美的值...此時機子已有合理的自穩能力,只是不夠完美...

kris000

weli49 發表於 2014年8月22日 05:27 PM
請教大大們一下,
你們的遙控上,都會設定哪些模式在遙控器上??
stable,Loitor,RTL

我的方式比較怪! 參考就好.


遙控器是直升機模式而不是固定翼.
RD旋鈕為第6動,控制雲台的Pitch.

SE為第7動:
SE開關中=簡單模式(智能方向)
SE開關高=超級簡單模式(返航點鎖定)

SH為第8動:
SH開關高=航點記憶

SA/SB/SF為第5動:
SA開關低=手動(Acro)
SA開關中=自穩(Stabilize)
SA開關高=停懸(Loiter)
SB開關低=定高(ALT HOLD)
SB開關高=自動航點(AUTO)
SF開關高=自返(RTL)
這三顆開關(SA,SB,SF)不是用混控的,而是直升機的Normal(SA),Idle1(SB),Idle2(SB),Idle3(SF),最高優先權是SF(RTL),此時不管其它開關位置如何,只要SF一開就是RTL,再來是Idle1/Idle2最後是Normal.