滯空達80分鐘的四軸組裝完成

kris000

hiphop666666 發表於 2014年6月15日 03:43 PM
我的問題跟你一樣 GPS藍燈亮了 可是連接MP軟體還是出現Bad GPS pos

不知道怎解決

"Bad GPS pos"是舊版的顯示方式,自3.1.4(含)已經修改為 Need 3D FIX或HDOP >2,所以建議升級到正式版(V3.1.5).


APM/PIX/PX4的GPS Lock定義,預設值為:
1.收星數>=6顆
2.HDOP水平精度<=200公分(就是2米)
所以GPS模組自認已鎖定(藍燈)是不夠的,還必須以上兩者同時成立.

所以把機子拿到戶外收訊良好處等久一點,如果很久還是一樣則拆GPS下來做測試(用U-Center),看看是不是GPS有問題,如果GPS性能不太好的可能永遠達不到2米精度,可嘗試把底下條件改寬鬆一點,例如改成10米(但回航恐怕會差到10米遠).
AHRS_GPS_MINSATS=6
GPS_HDOP_GOOD=200


如果要在室內測試而無法解鎖,只要把電子圍欄關掉,且用自穩模式就可以解鎖了(忽略GPS).

kris000

dews 發表於 2014年6月15日 05:57 PM
請問若Altitude Hold還算穩，但在Stabilize Mode高度有點難控制是正常的嗎?
另外在Altitude Hold會朝某方向 ...

Stabilize Mode沒有定高,此時高度控制是靠手修,"難控制"? 究竟是機子不易控制還是手的問題,這個很難猜!

Altitude Hold一定會朝某個方向偏,就算完美重心,風一吹或推一下舵,機子還是會慣性的朝一個方向跑,這是正常的,如果可以定點的話,那就不需要GPS來輔助定位了.

dews

kris000 發表於 2014年6月15日 09:18 PM
Stabilize Mode沒有定高,此時高度控制是靠手修,"難控制"? 究竟是機子不易控制還是手的問題,這個很難猜!

...

感謝大大的回覆，後來在官網找到一些資料。
http://copter.ardupilot.com/wiki/altholdmode/

Copter slowly descends or climbs until the pilot retakes control in stabilize.  Normally this is caused by not having the throttle stick in the mid position.  This commonly happens when the pilot is switching into AltHold from a manual flight mode (like Stabilize) on a copter that does not hover at mid throttle.  See the wiki page related to setting the mid throttle position.

從AltHold切到Stabilize可能因油門位置不在中間而導致機子有高有低。

另外若會固定往某方向偏，可用Save Trim or Auto Trim
http://copter.ardupilot.com/wiki/autotrim/

第一次玩四軸，也是第一次玩遙控，請多多指教。

kris000

dews 發表於 2014年6月15日 10:29 PM
感謝大大的回覆，後來在官網找到一些資料。
http://copter.ardupilot.com/wiki/altholdmode/
從AltHold切 ...

第一次玩遙控就可以把APM升空,非常的不簡單,大大應該有電子基礎吧!


自穩/定高切換時高度會劇烈變化,只要設好THR_MID(油門中位值)即可解決.
這個值可以用log來查到,只要以自穩飛行1~3分鐘(勿做大動作,停懸即可),再下載log看一下THR_OUT(APM油門輸出值),如果是450則把THR_MID=450.


Auto Trim最好別用,這個就像遙控器上面的微調一樣.
一個方向調好了,當我們把多軸轉個方向會更嚴重的偏,除非永遠朝某個風向飛.
重心的問題應該回歸到機械上,儘可以的達到機械上的平衡,一旦達到能接受的平衡,則交由GPS來輔助.

kris000

hiphop666666 發表於 2014年6月15日 03:43 PM
我的問題跟你一樣 GPS藍燈亮了 可是連接MP軟體還是出現Bad GPS pos

不知道怎解決

如果GPS是雷X賣的,檢查一下線序.
如果不知怎麼檢查,拍一張GPS連接APM的近照,如果會拆GPS外殼則再拍一張GPS接頭的近照.

之前我曾幫一位飛友調過機子,他的GPS線序挪了一格,APM的Tx沒有接到GPS的Rx.
造成APM無法傳出設定給GPS(APM開機時會重設GPS Baud).

henri

kris000 發表於 2014年6月15日 11:12 PM
如果GPS是雷X賣的,檢查一下線序.
如果不知怎麼檢查,拍一張GPS連接APM的近照,如果會拆GPS外殼則再拍一張GP ...

請問kris大，在空中飛段時間突然出現bad gps healthy,過一下又消失，這是什麼問題呢，出現時衛星數還有10,hdop也小於2~~~