滯空達80分鐘的四軸組裝完成

kris000

spacecraft 發表於 2014年6月5日 11:28 PM
K大你好!真是枉費K大文章這麼用心寫給小弟卻還是試不成功

上圖紅圈則是小弟的USBISP不知道這隻是否不支 ...

Arduino上面顯示找不到USBasp裝置...
會不會是USBasp的Driver裝錯了呀!

如果要重買,露X搜尋"USBasp"排在第一個那個NT$115就是囉! 下標後別忘了跟賣家要Driver及相關軟體.

如果也有PX4或Pixhawk將來也可能會重燒bootloader的話,建議連同STLINK V2也買.
我有空會寫一篇如何燒PX4/Pixhawk的bootloader及打造適當環境,我是用STLINK當範例.

sazz211

大家好~請問各位先進~
1.APM  RTL自返速度太慢要去哪裡設定
2.開定高時飛行高度會慢慢往上,要修改何項 PID(是要改ALTITUDE HOLD P  嗎?)
3.Loiter時 飛機會前後左右快速點來點去(但定位ok)請問要修改何項PID
感謝您的熱心回覆

dickou

sazz211 發表於 2014年6月9日 01:48 PM
大家好~請問各位先進~
1.APM  RTL自返速度太慢要去哪裡設定
2.開定高時飛行高度會慢慢往上,要修改何項 PID( ...

以下為版主K大之前有關PID調校說明 請參考

1.通常Stailize預設的P及Rate P(Roll/Pitch/Yaw) 都太高(除非小機子或馬力不行的機子),一般直接降到3.5再說,且Rate Roll/Pitch P也降到0.85,Rate Yaw P降到0.2,此時用力打舵搖擺看看修正力道,如果太軟則Rate P上調,反之Stailize P再降(Rate P不要降了,最低保持0.85),Yaw則故意用力打尾舵看看是否會影嚮Pitch及Roll或反彈,如果會則降Stailize Yaw P,如果尾巴軟軟的就升 Rate Yaw P.

  接下來停懸觀察Roll及Pitch是否會追蹤(上下一點點高速搖擺),如果會則對應的Rate D降,如果不會則升(一直升到會追蹤再回調0.001),調整中所有的I都別理它,讓MP自己跟著動(MP會照比例自己調整I).


2.定高調整(氣壓計一定要蓋海棉)
  插電觀察MP高度數值,應該是0(正負1米)範圍跳動,用手舉起機子高度應該要跟著變,如果一舉高一下就到10幾米,且範圍太於2米的亂跳,換別種海棉再試,直到ok為止,而且最好在戶外試.

  定高(Alt Hold P)按預設就好,停懸5米以上打開定高,如果聽到有規律的咻咻叫,Throttle Accel P降到沒聲音為止,如果是沒規律的且間隔較長則降(或升)Throttle Rate P(這個要試,過頭或過低都會如此,只能試),最後一個步驟是看定高效果,如果不滿意就調整Alt Hold P,通常很難滿意...只要1米精度就接受了吧! 如果歸位太慢則升Throttle Rate P.

3.打開GPS.
  如果機子神經兮兮的這邊點兩下,那邊點兩下,降Loiter PID的P,如果一直找不到家那種就升Loiter PID的P,如果回家太慢則升Rate Loiter P,如果常常錯過家門(跑過頭)就降Rate Loiter P.


4.測試RTL及航點,如果以上都按步驟沒問題,那就不會有問題可爽飛了.

sazz211

dickou 發表於 2014年6月9日 05:18 PM
以下為版主K大之前有關PID調校說明 請參考
1.通常Stailize預設的P及Rate P(Roll/Pitch/Yaw) 都太高(除非小 ...

感恩~謝謝
3.那邊點兩下,降Loiter PID的P,

kris000

sazz211 發表於 2014年6月9日 01:48 PM
大家好~請問各位先進~
1.APM  RTL自返速度太慢要去哪裡設定
2.開定高時飛行高度會慢慢往上,要修改何項 PID( ...

1.APM  RTL自返速度太慢要去哪裡設定
WPNAV_SPEED=1000(每秒行進1000公分)
如果不知道如何直接改參數,則參考
http://www.rctw.net/forum.php?mod=redirect&goto=findpost&ptid=317134&pid=2526163&fromuid=51127
圖中右下角(航點導航)
速度:自動飛行的速度(自返也算自動)
半徑:要多準(預設允許2米誤差,包括降落點)
速度加:爬升的速度
速度減:下降的速度
懸停速度:Loiter(GPS)模式下,舵打到底要飛多快.


2.開定高時飛行高度會慢慢往上,要修改何項 PID(是要改ALTITUDE HOLD P  嗎?)
這恐怕不是PID可以解決的,要檢查
a.遙控器油門的中間點是否真的為中點(動到微調或副微調或沒校準好之類問題).
b.氣壓計的海棉.
c.機子震動是否太大,APM不完全依賴氣壓計,平時是靠ACC以G力判斷高度變化做出修正,再用氣壓計做校正,而ACC易受震動干擾,觀察可以定高很好的機子,通常震動小且穩定.


3.Loiter時 飛機會前後左右快速點來點去(但定位ok)請問要修改何項PID
建議做一下Autotune,看看問題是否改善,若未改善再手動調整.
http://www.rctw.net/forum.php?mod=redirect&goto=findpost&ptid=312408&pid=2496049&fromuid=51127

sazz211

kris000 發表於 2014年6月10日 01:20 AM
1.APM  RTL自返速度太慢要去哪裡設定
WPNAV_SPEED=1000(每秒行進1000公分)
如果不知道如何直接改參數,則 ...

感謝k大的熱心回覆~謝謝
Autotune功能自從安裝數傳後就無法設定~目前版本為1.3.5
(因搞不定所以只好手動修改PID)