滯空達80分鐘的四軸組裝完成

dickou

kris000 發表於 2014年5月31日 10:52 PM
剛用PIX試了一下,正常呀! 我是用3.2-DEV版本(上星期的版本).
只要確定關控後在MP看到PWM值低於F/S設定值. ...

我是用3.15 ,MP, USB , arm 關控 ch3 pwm 有降低於 f/s設定值, 但飛行模式沒有跳至RTL, HUD 有顯示failsafe. 有時飛行模式會跳至Land後disarm, ch3 failsafe 地面模擬測試的環境為何? 需GPS嗎?如設gps failsafe 設 land,ch3 failsafe觸發RTL時沒GPS 是否會跳至land?

K大 pixhawk收到了 相信你會喜歡它的

kris000

dickou 發表於 2014年5月31日 11:27 PM
我是用3.15 ,MP, USB , arm 關控 ch3 pwm 有降低於 f/s設定值, 但飛行模式沒有跳至RTL, HUD 有顯示failsa ...

MP的HUD有顯示failsafe就表示已經觸發成功了,不會顯示RTL,除非有GPS 3D LOCK且機子在空中一段時間.

spacecraft

K大你好之前跟你報告過小弟的APM有問題最近拿出來再試試重燒韌體但是怎麼也連接不上,刪除設備後在插上USB它會自動安裝驅動可是在MP
上要重灌韌體就是一直出現這錯誤訊息~代表APM掛了嗎?

kris000

spacecraft 發表於 2014年6月4日 12:32 AM
K大你好之前跟你報告過小弟的APM有問題最近拿出來再試試重燒韌體但是怎麼也連接不上,刪除設備後在插上USB它 ...

可能Bootloader壞了,必須重燒...如果重燒後仍然如此,可能板子壞了,要檢查才會知道壞在那里...

注意:刷機有風險,請謹慎進行,千萬不要接錯線.

重燒APM Bootloader很簡單,只要一支USBasp即可(露X一支賣台幣115~150左右),燒錄器有分6Pin及10Pin頭,APM用的是6Pin所以只要引出6Pin接上即可.
燒錄器Pin腳標示在外殼上(或說明書也有寫),引出時千萬別搞錯正負極.
APM板子的A12,A13(就是最後兩排,如圖一)是燒錄腳,如果找不到就把板子翻過來,看到焊接的點是方型(其它焊點為圓形),則方型那支腳就是Pin1(MISO).
(1)MISO   (2)VCC
(3)SCK     (4)MOSI
(5)RESET (6)GND

自備:
1.USBasp或AVR之類的燒錄器.
2.Arduino 下載處 http://arduino.cc/en/Main/Software
3.Jave執行環境
4.APM用的Bootloader檔,GitHub下載點.
https://github.com/sigman78/ardupilot-mega/blob/master/Tools/APM2_2560_bootloader/stk500boot_v2_mega2560.hex
如果不知道怎麼用GitHub抓下來,則解壓縮我的附件,再照著圖中的步驟進行.


APM板子上有另外一顆Atmega32U2,負責遙控器PPM編碼的,如果全部都完成了卻發現遙控器不能用,則必須燒PPM Encoder,燒法直接看這篇即可(中文的).
http://code.google.com/p/ardupilot-mega/wiki/APM2Encoder?wl=zh-Hant
註:除非是自己焊的新板子,否則我還沒碰過壞PPM的,所以此步驟一般人不會用到.

dickou

kris000 發表於 2014年6月4日 03:50 AM
可能Bootloader壞了,必須重燒...如果重燒後仍然如此,可能板子壞了,要檢查才會知道壞在那里...

注意:刷機 ...

謝謝K大的無私分享, 如有空時是否也寫一篇 PX4 的bootloader燒錄 謝謝

spacecraft

kris000 發表於 2014年6月4日 03:50 AM
可能Bootloader壞了,必須重燒...如果重燒後仍然如此,可能板子壞了,要檢查才會知道壞在那里...

注意:刷機 ...

K大你好!真是枉費K大文章這麼用心寫給小弟卻還是試不成功

上圖紅圈則是小弟的USBISP不知道這隻是否不支援呢?可否給小弟關鍵字去買呢!
那出錯的訊息為:Error while burning bootloader
avrdude: error: could not find USB device "USBasp" with vid=0x16c0 pid=0x5dc