滯空達80分鐘的四軸組裝完成

kris000

最近幫飛友設定了三對XBee,貨源都同一位賣家,他出的貨要重刷喔!
直接裝上可以用但不穩,超出50米就頻頻Timeout,一過200米訊號全無,而且版本編號是Digi官方沒有的,所以用X-CTU(最新的6.1.1或舊介面的5.2.8.6版)可以Add devices或Test/Query但無法Read/Write/Firmware操作,參數當然無法看也無法改.

無法改就算了,最慘的是Network ID他出貨的全部都一樣,一開始我不知道,正在幫另一台設定,當我按下Mission Planner的WRITE,突然天空掉了一台機子下來.

只好重刷XBee,而XBee是有可能刷死的,所以出貨時最好再三跟賣家交待用806A的Firmware且ID同一對是相同的隨機碼(亂Key的).
為什麼距離這麼短就會Timeout我也不知道,因為看不到他的設定,有可能是大陸900Mhz被電信佔用,猜測有針對這情形修改了什麼參數吧(純猜測)! 只知重刷重設後原廠天線隨便都數公里.

如果不是很了解XBee的最好別自己重刷,看看有沒有熟的人可幫忙(學術單位很多都會).
因為這批有1支一刷馬上死,必須抓準短路點的時機,再加上適當的猜測才能救回來,經驗不夠者會變磚,購買時多跟賣家溝通才是好方法.

spacecraft

kris000 發表於 2014年5月17日 10:43 PM
要插USB必須把數傳插頭暫時拔掉且選115200BPS,否則會一直斷線或delay.
只接數傳也會頻頻斷線我就想沒有了 ...

K大真的粉給力喲！小弟真的忘了我的FUTABA T14SG每動都能設FailSafe這事了！
現在終於擺脫這個石頭啦！但這在實驗FailSafe時才小催油門沒離地關控,哪知四軸
卻暴走撞牆有一軸三葉掉了沒半葉回頭看狀態欄確實是有RTL好險沒衝向我這邊
小弟還不會調參暫時用原先燒好的在飛,Stabilize時會一直往右邊跟往前飛,Roll往左
修一下時會掉高度Pitch也是,不過Yaw超穩得不太會偏,久久會小往左轉一點,請問K大
這修正是要給AutoTune來調整還是要自己來修正呢？小弟還不太會調參
小弟這電變是ZTW Beatles 30A 4S沒看到可燒BLHeli不知是否太冷門的電變？
因為聽了K大說要接地想想又把所有電變上正極也接至PixHawk上,原本在組裝時
就覺得由電變提供給飛控、數傳、接收沒在飛放著就有點高溫,怪的事只有2、4兩
軸溫度較高1、3軸倒是還好說了也怪有在飛的話沒啥溫度這樣正常嗎？若是要買
BEC來供電的話幾A比較好咧？
Alt Holde剛開始還好飛一下子卻一直飛高差點撞天花板,慌歸慌還好沒飛去撞電視
這定高在家真是不適合搞飛太高要收油門沒那麼靈敏了！
K大真有研究精神沒想到PixHawk2.43已經在路上了！說真的玩到PixHawk2.43小弟
那APM2.6也不想弄了！真有點回不去了...還好當時沒敗貴森森的DJI

kris000

spacecraft 發表於 2014年5月18日 04:56 AM
K大真的粉給力喲！小弟真的忘了我的FUTABA T14SG每動都能設FailSafe這事了！
現在終於擺脫這個石頭啦！但 ...

是接收的關係而不是遙控器,Futaba 7動接收只有油門有F/S,用14動遙控器也一樣.
用原廠8動(或以上)的接收就沒事了,每一動都可以設FailSafe,採用第5動來觸發RTL即可.

測試FailSafe在室內飛太危險了吧! 預設會先爬到15米,註定是撞牆或撞天花板.
可以插上電腦在Mission Planner的Flight Mode頁,先切到stabilize並看到畫面上顯示stabilize,再把遙控器關掉,如果顯示RTL就設定成功了.

如果有內建BEC的電變,只能把其中一顆的油門正極(紅線)接到APM,或都不要接改用外部BEC供應,因為電變內建的BEC都很陽春且易發熱,電壓若不一致而又4顆並聯會出問題.


還不會調PID前可用AutoTune自動調參.
把底下4個預設PID拉低,其它不要動它.
Stabilize P(Roll/Pitch/Yaw)都3.2
Rate P(Roll/Pitch)都0.085
Throttle Accel P=0.6
Throttle Rate P=3~4(盤式馬達3,一般馬達4)

找個風不大且較寬的場地,以Stabilize起飛適應一下,然後到自己認為好控制的高度就切Alt_Hold(定高模式),此時也適應一下APM的定高控制(油門桿儘可能在中間),控制都適應了就切AutoTune(自動調參).

此時機子會開始左右(ROLL)擺,這個過程要1~3分鐘不等,如果機子飛離自己能控制的範圍則把機子拉回,拉回後APM會繼續進行,如此一直重覆,當Roll調好後會換前後搖擺(Pitch),飛遠了一樣拉回來,全部完成時(機子不擺了)就把定高切回Stabilize(AutoTune別切掉),降落後Disarm就記憶完成了.
這時候可以拔電,並把AutoTune關掉,重新上電後正常操作.
如果機子重量/動力/槳 大幅改變後最好重做AutoTune,因為AutoTune是以當時的重量及動力下去調的.

示範影片

dickou

spacecraft 發表於 2014年5月17日 10:00 PM
K大你好只有接上接電變地線試過了沒差別於是昨晚花了一晚把4個電變的訊號線、BEC正負線
全部重新做過,也在 ...

不必換接收買個PPM encoder 將1~8 ch pwm 轉換成 ppm 就成了

dickou

kris000 發表於 2014年5月16日 10:51 PM
即然是開源的硬體及軟體,3DR搞這個小動作是有點賤,但也不是完全沒道理.
他這樣可以確保只通過審查的板子 ...

K大,網購外國人為何還要加8%的稅 有點過份,只有pixhawk有版本的問題 px4 應沒這問題吧!

dickou

spacecraft 發表於 2014年5月18日 04:56 AM
K大真的粉給力喲！小弟真的忘了我的FUTABA T14SG每動都能設FailSafe這事了！
現在終於擺脫這個石頭啦！但 ...

用BEC給pixhawk電 BEC 5v 2~3A 電壓不可超過5.7v超過有保護電路 pix不啟動 我曾用6V就是不起動,pixhawk的電源我覺得比px4要好,電源和電壓電流偵測都在一個PORT 電壓電流偵測值也好設也準確