滯空達80分鐘的四軸組裝完成

kris000

dickou 發表於 2014年4月21日 12:06 PM
PX4 與 GPS
最近被GPS困擾 於空中星數  HDOP不穩 有時會出現0星數 HDOP 100, GPS No Fix, bad GPS health. ...

先把GPS拆下來,用FTDI接到電腦利用U-Center觀察收星及定位情況(窗邊或戶外最好).
也順便跑一次3DR那個GPS Config.txt

最後再把GPS插到PX4觀察,所有設備暫時不要插(包括數傳),就是PX4只有USB及GPS.
這樣可以判斷到底那邊出問題.


同時也要注意電壓,PX4的電壓是可調的.
http://pixhawk.org/_media/modules/px4fmu-manual-v1.7.pdf
出廠預設GPS是5.0V,數傳是3.3V
由於我用的GPS及XBee都是5V專用,所以我GPS及數傳都調成5V,如果XBee是5V載板就不能用3.3V,如果GPS是3.3V而供應5V會出現bad GPS health.

PX4的I2C是5.0V,跟APM的3.3V不一樣,如果用APM外置羅盤千萬別直接插到PX4的I2C.

jackylau

kris000 發表於 2014年4月21日 11:10 PM
要用Sonar必須進到MP->Install Setup->Optional Hardware->Sonar將Enabled打勾並選擇Sonar的型號.

Sonar ...

感謝 K 大指教, 解釋很詳細, 現在明白了

小弟愛裝機, 相反, 飛行不多

打算買一個學習一下, 完後亦打算學習使用 Optical Flow Sensor

stishsun

kris000 發表於 2014年4月21日 11:39 PM
我說的現象不是丟星哦! 是突然不受控往一個明確的方向快速飛去,GPS是正常的.

丟星我是歸類在"人為操作疏 ...

K大，我的意思是說在叛逃事件發生時是否衛星顯示為0？ 叛逃發生時飛控內部的程序確實是有問題的，不知道是否這也會影響了衛星數的顯示，這兩個事情的根源也許是同一件，當然丟星不代表叛逃，但叛逃的徵狀之一是丟星... 我不知道這樣講有沒有可能

您說的很對，現在玩多軸90%都不練基本功，很難想像20多年前我第一台shuttle 30級直升機，光練到能穩定停旋就花了兩個月，中間的引擎調教，控制調整，摔機維修...花的時間比真的飛的時間多N倍，學生沒汽車，還拖著整個設備走兩公里路去找地方放飛...現在很難想像當時哪來的熱情支持下去.. 哈，之後20年間不再玩遙控，半年前偶然又巧遇多軸機，發現20多年科技一日千里，希望儘快catch up這失落的20年，K大這一系列教學真是最好的指南

現在 Phantom這種馬上飛的產品大量問世，讓RC飛行不再有門檻，所以我才說大部份的人GPS一旦失效大概就是墜機或提控收場

lotte0117

請問K大~~

您說APM如果失去GPS，(現在切在定點模式)，他會自動轉換成自穩模式?
所以如果在丟星的狀況下(沒發現時)，切入RTL，會失控嗎?

謝謝

tctdavid

kris000 發表於 2014年4月21日 11:39 PM
我說的現象不是丟星哦! 是突然不受控往一個明確的方向快速飛去,GPS是正常的.

丟星我是歸類在"人為操作疏 ...

覺得不應該在這帖裡問，但還是鼓起勇氣提問打擾一下，問題有二

一，大大提到應該由 "手動控制 對尾停懸->側面停懸->對頭停懸->航道->螢幕視距外,有一定的學習流程"，這個學習流程若是在住家附近空地(不方便跑飛場)有沒有自學課題可以參考

二，我目前是用DIY的四軸機架，最陽春的MWC加MPU6050在練習對尾停懸，無風的情況可以不動控兩参秒，但有風的情況就手指很忙了，請教若要玩到FPV，圖傳部分暫且先不討論，只針對四軸的本身還應該具備哪些外加的控制模組才足夠


也報告一下大大於1224樓給我的回覆，因為MWC有提供所有電變一起校正的功能，這個校正方式完後去讀電變的PPM Min Throttle及PPM Max Throttle 值，有一個電變不一樣，兩個的飛控數值都相同的情形下，這樣飛起來比較不會自旋(YAW)，若是用手動把每個電變得這些值都設一樣的話，反而自旋的現象較明顯，所以我目前用的是MWC的電變油門校正功能來飛

jackylau

K 大

再有問題請教

小弟看了大大文章, 決定找一個超聲波學習一下, 找了一找, 有三個型, 不知分別在那

EZ0 及 EZ4 分別 ? ........... CJMCU-891 好用嗎 ? (便宜很多 !)

XL-MaxSonar EZ0
  
XL-MaxSonar EZ4

CJMCU-891