本帖最後由 nan868 於 2014年4月17日 06:08 AM 編輯
aegistw 發表於 2014年4月15日 11:02 AM 
K大感謝您的回覆，再請教一下這個THR_MID值是動力配置後就決定的嗎?若我的值在550左右是否可以手動更改成 ...
K大回覆的沒錯,這是機子在動力配置後,先天就註定好THR_MID值的特性,應該要正確反應其值在THR_MID上.不是你想改多少就可多少,應該按照一種[測試方法],去求算你的機子應該是要設定多少正確的THR_MID值,當設定好正確的THR_MID後,在[定高]或[懸停]時,你的搖控器只要油門不脫離40%-60%的搖桿值,那麼機子就可在空中保持高度,不會逐漸上升或逐漸下降.
THR_MID(油門中線)原理是在說,當你的動力配置成定局後,油門搖桿打在多少比率(千位值)時,可讓機子穩妥的定高,例如油門刻度有8格,當你的機子原THR_MID=500時,油門在自穩模式下可用3/8格即可使其保持高度時,那麼你就要將THR_MID設定為3/8*1000=375,當這樣設定後,你再推油門至4/8(百分之五十)刻度時,也就是剛好油門在一半時,這時機子可在自穩模式下保持高度,當然也就可在定高與懸停下保持高度.
這樣的設定,其主要目的是要讓APM識別你在定高或懸停下是否油門在40%-60%將使其儘量的保持高度(注意是儘量不是絶對),若是你油門脫離超出了60%刻度時,它就會上升,油門愈高上升愈快,反之若油門脫離低於40%刻度時就下降.
有人說"傳統搖控器的油門0時在低位並不適合多軸懸停的飛行器",應該改為類似像DJI小白那樣,油門不控制它時自動回中,也就是自動懸停,至於起飛和降落應該學法國那台Ar.Drone一樣,一鍵自動起飛,一鍵自動降落....當用傳統搖控器時,很多人玩APM時最容易犯的錯誤就是,在切換飛行模式時,油門忘記保持在中位,導到爆沖或劇降而發生事故.
我個人是用一種一次到位的方法測得此THR_MID值,提供如下做為參考.
0.此方法的取值,最佳處是在電池的電力剛好在一半時會較準確,看完以下步驟可自行體會.
1.將機子之前後的頭尾二端用彈性繩綁住(例如機車用束物繩),並使其拉伸下垂約30度,掛在二柱子之間,剛好機腳接觸在地面.
2.在自穩模式下推動油門讓機子升空,並推油門使其在空中剛好與有伸縮性的彈性繩在水平位置上.
3.這時觀看油門搖桿刻度,是佔總刻度的多少,去求算它,APM是用千分比為單位,如上例.
4.接著,將求算出的值,設定進入THR_MID中.
5.之後你會發現,若不再更改動力配置情況下(機重/漿尺寸/馬逹功率/電池電壓),此THR_MID值是很準確的,若動力配置有變更時,並且發現油門刻度在50%左右(40%-60%)不能保持其高度時,就重做設定它.
並且,在此方法上,尚可看出從"起飛/上升/手動保持高度/定高模式/左傾/右傾/前俯/後仰/下降/落地"各動作上是否正確,以及機子在上述各動作中是否安全,不會發生嚴重的"爆沖/傾覆/翻倒/大力晃動/高速震盪"等有危害在戶外直接進行升空測試的種種危險,可儘早發現問題並排除錯誤.
在此方法上,若有信心後,尚再移至戶外進行試飛時,事故將可大大降低...
註:此方法唯一不能測試的就是與[GPS/地磁(羅盤)]有關的"懸停/自航/返航"是否正確,因它被約束綁住,看不出效果,尤其是在室內進行時...
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樓主: kris000
發表於 2014年4月15日 10:43 AM
