滯空達80分鐘的四軸組裝完成

kris000

stishsun 發表於 2014年4月13日 10:18 PM
K大：
我把那個2個小時的配置丟進去算了下
照TM U8 135kv 29寸槳 的性能表算出來的 配置3.6公斤這種超級電 ...

如果能想到慣性,大大已經找到重點了.
在地面或測試台取出數據不難,利用現有數據來計算更容易,但可以把機子舉起來不代表可以飛,就算飛的起來也要看能不能達到可以用的程度,這其中會做很多的折衷與犧牲.

之前也很多人組裝長滯空的配置,輕機架+DJI+盤式馬達+長槳,後來也都紛紛改回一般配置,原因是可以飛很久但不能用,慣性大導致飛控姿態修正滯後,只能無風天拿出來停懸秀一下,加上商品控可以調的地方也不多,最後只能提高轉速(藉由增加重量/減少槳的長度/減少槳的Pitch)讓飛控有辦法及時修正,當初我也卡在這邊很久時間去解決慣性(加速快+減速快+預先修正).

stishsun

kris000 發表於 2014年4月14日 10:34 PM
如果能想到慣性,大大已經找到重點了.
在地面或測試台取出數據不難,利用現有數據來計算更容易,但可以把機 ...

所以K大您的意思是 要搞長航程的機子，還是用開源飛控比較容易，可調的東西多

就您的經驗，這個29寸的大家伙 到底實不實用？換成hobbyking那個三葉槳會不會好點？若不實用TM還又出了個更大的U10馬達

kris000

silence0608 發表於 2014年4月14日 09:19 PM
k大您好,有關數傳部分再請教您

我最近改用XBee 1mW Wire Antenna - Series 1 , 他的mode是XB24,

不確定ZB是否可用,就算可用傳輸距離也短了點(標示戶外最大120米,實際30米還行),但ZB PRO是可以的.

無法測通要先確定是APM的問題還是XBee的問題.
可以把APM的TX/RX/Gnd接到FTDI插到電腦,以57600-N-8-1用MP連線看看,如果可以表示APM沒問題,應該檢查XBee(可接上AccessPort觀察封包).


APM的USB跟XBee(數傳)是共用的,一旦插了USB就不能插XBee喔!

kris000

stishsun 發表於 2014年4月14日 11:29 PM
所以K大您的意思是 要搞長航程的機子，還是用開源飛控比較容易，可調的東西多

就您的經驗，這個29寸的大 ...

我認為Ux系列"大載重+適當滯空時間"的意義比較大,表上那些1w17g還是1w19g實用上是很難的,當符合1w19g的重量時飛控很難修正到很好,感度過份的低當風大或降落極容易翻車,目前解決辦法是採用閉環控制(一種線性定速方式),在飛控還未做出修正前就由電變(或適當的電路)做出補償,例如Microdrones 的 MD4-3000
http://microdrones.com/company/media-relations/press-releases/microdrones-unveils-the-new-microdrone-md4-3000.php

這一台要價數萬歐元,可以額外荷重3Kg執行45分鐘任務,其實這樣已經很好了.
U8配置得當一樣可以達到這個標準,這麼大的機子(馬達)通常是拿來荷重用在商業用途,不會有人用來FPV玩樂.

aegistw

nan868 發表於 2014年4月5日 11:56 PM
AUTO TRIM,一般應該是機子的[重心]或[飛控]在"稍有不平"且無法改正時,或是[電變馬逹組合]的出力"稍有"不均 ...

前輩您好，我是新手請教一下您以下說法是根據經驗而來嗎？
一般建議的動力配置在 THR_MID 值為375附近時為佳,這時飛行性能可表現的不錯,也就是1/3的動力已可以使其懸停或定高,多餘的2/3動力可使操控敏捷,反應良好,並在自動飛行時很平順.(若是THR_MID=500左右或超出,那就會飛的鈍鈍的,像是老太爺式的,或像背負重物一樣,動作稍大或陣風來臨時也容易傾覆翻倒而墜地)

不知道是我英文不是太好還是誤解，我查到wiki上的資料好像是建議THR_MID 值550左右？
http://copter.ardupilot.com/wiki/ac_throttlemid/

kris000

aegistw 發表於 2014年4月15日 01:21 AM
前輩您好，我是新手請教一下您以下說法是根據經驗而來嗎？
一般建議的動力配置在 THR_MID 值為375附近時 ...

THR_MID=375應該不是我說的,通常3D機才會配這麼高的轉速在飛,這種機子停懸穩定性是次要的,因為起飛後就開始用力翻了,所以動力餘量相當大.


一般(FPV/空拍)機子約在450~550之間,盤式馬達偏向450而一般馬達偏向550(Wiki上面那幾位都是小機子配一般馬達),停懸油門中位落在這個區間都是合理的,高於這個值表示機子動力餘力不足,不是要減重就是要換更大動力,低於這個表示KV配置的太高了.