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樓主 |
發表於 2013年10月21日 06:43 PM
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本帖最後由 kris000 於 2014年1月25日 11:52 PM 編輯
apeter 發表於 2013年10月21日 11:43 AM 
請教一下K大，我的APM2.5開啟Loiter Mode，馬達會突然加速又減速，開RTL機子也會亂飛，請問這個可能是什麼 ...
會用BEC是因6S ESC是OPTO(沒有BEC輸出),我看了一下APM板內建的PM線路不太可靠,所以就外掛一顆BEC來為APM供電,如此而已.
BEC輸出就在Out1~Out8隨便找個空Pin插上,Out1旁邊有個JP1要插上JUMP,用法跟內建BEC的ESC是一樣的.
市面上有一顆標示可達6S的30A四合一ESC,建議不要買,我拆開找焊點想要燒BLHELI,發現上面零件4S用還OK,如果6S溫度恐怕飆過100度喔!
大大的APM可能調機流程有問題,聽起來定高也沒調好,由於蠻複雜的,我大約說一下.
1.EEPROM一定要clear,尤其不是跟3drobotics買的.
先刷一次APM,不要做任何設定,接電後進入終端模式輸入SETUP[ENTER]再輸入ERASE[ENTER],等到回應完成後拔電再重刷APM一次.
2.校準指南針
在60秒內把機子的XYZ軸都確定旋轉一圈(當然多轉幾圈也沒關係),身上的手機或磁性物體也拿遠點,也可以學youtube上面那個校準法,只是看起來很白癡~!
3.校準ACC
依照提示將機子擺放正確位置,且儘可能接近水平或垂直.
4.校準遙控器
這邊要注意它的提示,油門拉到底是最後一次,如果之前拉到底按確認兩次,機子會無法解鎖(MP會提示遙控器校準有問題,就算校準時已出現OK)
5.設定好外掛的硬體(如OSD/電壓電流偵測/聲納/RSSI Pin/舵機雲台或快門繼電器/...)
6.校正電變油門及電變設定,並確認馬達修正及打舵是正確的.
7.裝槳以自穩模式試飛(如果會手動的人,可手動飛調整機子平衡,如果不會就算了,以免摔機)
通常Stailize預設的P及Rate P(Roll/Pitch/Yaw) 都太高(除非小機子或馬力不行的機子),一般直接降到3.5再說,且Rate Roll/Pitch P也降到0.085,Rate Yaw P降到0.2,此時用力打舵搖擺看看修正力道,如果太軟則Rate P上調,反之Stailize P再降(Rate P不要降了,最低保持0.085),Yaw則故意用力打尾舵看看是否會影嚮Pitch及Roll或反彈,如果會則降Stailize Yaw P,如果尾巴軟軟的就升 Rate Yaw P.
接下來停懸觀察Roll及Pitch是否會追蹤(上下一點點高速搖擺),如果會則對應的Rate D降,如果不會則升(一直升到會追蹤再回調0.001),調整中所有的I都別理它,讓MP自己跟著動(MP會照比例自己調整I).
8.定高調整(氣壓計一定要蓋海棉)
插電觀察MP高度數值,應該是0(正負1米)範圍跳動,用手舉起機子高度應該要跟著變,如果一舉高一下就到10幾米,且範圍太於2米的亂跳,換別種海棉再試,直到ok為止,而且最好在戶外試.
定高(Alt Hold P)按預設就好,停懸5米以上打開定高,如果聽到有規律的咻咻叫,Throttle Accel P降到沒聲音為止,如果是沒規律的且間隔較長則降(或升)Throttle Rate P(這個要試,過頭或過低都會如此,只能試),最後一個步驟是看定高效果,如果不滿意就調整Alt Hold P,通常很難滿意...只要1米精度就接受了吧! 如果歸位太慢則升Throttle Rate P.
9.打開GPS.
如果機子神經兮兮的這邊點兩下,那邊點兩下,降Loiter PID的P,如果一直找不到家那種就升Loiter PID的P,如果回家太慢則升Rate Loiter P,如果常常錯過家門(跑過頭)就降Rate Loiter P.
10.測試RTL及航點,如果以上都按步驟沒問題,那就不會有問題可爽飛了.
一口氣Key了一堆,如果發現錯字或寫錯,麻煩說一下了...
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樓主: kris000
發表於 2013年10月21日 09:52 PM
