本帖最後由 nan868 於 2014年4月6日 07:46 PM 編輯
AUTO TRIM,一般應該是機子的[重心]或[飛控]在"稍有不平"且無法改正時,或是[電變馬逹組合]的出力"稍有"不均勻且不想更換時,這時可用AUTO TRIM 去"稍為"的進行自動微調修正它.
注意上述這"稍為"含意,它也只能是修正回一點,且不可能用於大幅度的修正.
根據大大前後二樓的描述,歸結幾個問題如下:
前樓:
1.在做 AUTO TRIM 後,落地時發生判逃,不受控制.
2.平穩模式下,飛個幾分鐘開始繞圈,然後往地上插,搖控器無法操控.
3.飛機放窗口,HUD 顯示有7~8顆衛星的接收,但位置一直偏走到整個公園.
後樓:
4.自穩起飛幾分鐘後,往地上插.
5.懸停一段時間後,開始偏走,然後失控.
6.LOG檔的KMZ中,沒有跑出航線圖訊.
7.光平常 Stablize mode 起飛後幾分鐘就往地上插了.
估計:
大大機機的症狀應該是"復合多種原因"所造成,絶非單一原因.
a.羅盤一定受到干擾或有問題(上述2/5).
b.gps一定有問題(上述3/6),但也可能是因衛星訊號不是直線收到,而是附近大樓或來往車輛的反射波干擾所造成的不穩定現象,若要比對排除是至屋頂處直接對空.
c.機機動力配置不足,或PID中的P值過低,或電池特性不佳(上述4/7).
方案一:檢查硬體
大陸出品的某款[GPS+地磁],電路板上的插座常有問題,我幫幾個朋友查出好幾個有問題的,難修的就報廢它.
狀況1:當GPS線路有問題時,收星後雖然會亮,但飛控根本收不到訊號或部份訊號,這時雖然靜置不動,但MP地圖中的飛機卻跑來跑去,這不是干擾而是線斷或損壞,可用三用電錶短路測試檔,查GPS電路板和飛控電路板之間,在插座銲點上所延伸出的銅鉑點,若幸運的話是查出了銲點脫落、假銲、線斷、針接觸不良等問題,將它修好後,MP地圖中的飛機就不會跑來跑去了,若不幸的話那就是壞了,再買一塊新的[帶瞉的],不要再用那種款式,很爛!
狀況2:當轉動至東、南、西、北四個方位時,HUD中的羅盤指針應該分別指向E、S、W、N,若有問題時,要嘛是轉了一下又回到原位,或者是轉在某一方位時指針跑不到位,或者是轉的很慢好像反應不過來.這時就用上述方法去查銲點是否脫落、假銲、線斷、針是否接觸不良等,將它修好,否則就換一片獨立包裝的外接羅盤(不貴).
方案二:復原重設
在確定上述的硬體沒有問題後,建議是按照以下的程序去重設APM
1.確保在裝上電池後,於機架的中心點用懸掛方式時,應該使其保持在水平面上,若傾斜過度這是重心不良,這在動力盈餘不足的飛機上,飛控將很難自動修正回來而墜機.
2.進"終端->setup"下逹 erase 指令,將使所有參數回復"出廠預設值",若曾經採用升級方式時,可能會受到版本變更所造成的某些參數值不適用,這方法可消除此問題.
3.必須先做好MP中的"搖控器校準",然後再做"校準油門",使其一致,否則四個軸可能在出力上不均勻.
4.必須確保第5動的飛行模式,在切換於各模式時的PWM值,必須在其指定的範圍內(最好是在中間值),否則可能會產生模擬二可的動作.
5.其它該做的設定,一一確實去做好它,並一一驗證它,如水平校正、羅盤校正、失控保護等
6.若有安裝電壓電流傳感器者,先不要勾選"低壓保護"功能,有時因整機內阻過大,在飛控通知需要大電力時而瞬間降為低壓,這會觸發它轉入"自動返航"或"迫降"模式,這時搖桿不能控制它,在慌張情況下容易被誤認為失控,若當時GPS有問題時更可能會迷航偏走,嚴重的是飛走不見了,事後找不到機也推論不出一個所以然.
7.最重要的:飛機靜置時,MP地圖中的飛機不能跑來跑去的,並且飛機轉向於東南西北方位時,羅盤會滑順跟著反應至該有的正確方位,不動它時,它也不動.
8.建議是設定第7或第8動開關,去觸發 AUTO TUNE,讓APM去自動調出最佳的PID值.
方案三:飛行調校
帶上筆記型電腦,接上數傳至戶外進行測試.
1.解鎖,但先不要推動油門起飛,直接切換飛行模式在[自穩/定高/懸停/失控]模式,觀察HUD中所顯示的模式反應是否正常.若不正常一定是第五動的飛行模式之PWM值超出範圍.
2.起飛前,確保HUD中的飛機姿態,應該是接近於水平面上,若不是並有大傾斜,先上鎖,再解鎖,看它是否有回復至水平面,若可以這是陀羅儀尚未反應過來的現象(還在睡!),否則是水平校正沒做好,重做它,否則起飛那一刻會明顯側傾,誤以為會翻倒,雖然大力一推油門後它仍可順利升空,並且飛控會自動去補償它(現象是在懸停時飛機會斜斜的懸空),當然水平若是偏差太大,並且起飛時給的油門動大不足時,是會立即翻倒在地的,或者是一直側傾斜飛,很難回正.
3.在[自穩]模式下,慢推油門起飛,若有明顯傾斜快翻倒現象,若確定不是"重心"和"水平"問題,那麼估計這是動力不足(某軸或全部),若是某軸可能是該軸電變油門校正不妥或馬達性能不佳,若是全部則可加大THR_RATE_P值,用以加大力度,看是否可順利升空,否則就是動力配置不當,無解!
4.若能順利升空,先不要管飛機是否會晃動或快速震盪,這時切換至[定高],油門推至可保持高度位置時,看搖桿是否在中位,否則調整 THR_MID 值,使其可在油門中位時,剛好可以保持高度,不會有很大的變化.
5.接著進入"自動調參(AUTO TUNE)"(最好是無風或微微的風),等它做完時,關闗若仍保持在AUTO TUNE於落地後的上鎖時會自動保存最新的PI值
6.再關閉 AUTO TUNE,重新起飛,在[自穩]模式下,先試看看各種操控動作是否正常平順(前後左右移動)?動力是否充足(上升力度),若感覺動力不足,再加大THR_RATE_P值,重設回自動調參前的PID值,然後回到步驟4,重設使其定高可以保持,接著至步驟5進行自動調參,如此一直到滿意為止.
7.當高度可保持於油門50%(中位)時,並且自動調參後的操控動作於滿意後,接著試在[懸停]下是否會繞圈或偏走,若是繞圈(大圈或小圈)那就是干擾,可執行Compassmot動作或架高羅盤減低此干擾至無為止,若會偏走那就是GPS訊號不良(斷線或損壞).
8.以上於調適圓滿後,再試[自動返航]是否正確,接著試[自動航點],接著試[失控保護],最後再看是否需要去加上[低壓返航]功能.
9.低壓返航值一開始不要設的太低,先設3.8X電池串數,若能正確動作,再用充電器去看充進去的值,然後去推算這低壓時的剩餘量,再評估要設多少的低壓返航值,這方法主要是要避開飛機內阻過大所造成的問題(飛機或電池性能不好時,一些飛友不用這低壓返航,因它不太可靠,全由OSD及經驗判斷)
我自已用,也幫朋友用過的APM有8台經驗,PX4有3台經驗,上述是濃縮後的SOP經驗總結,提供參考.祝大大順利成功.
PS1:APM若沒外瞉是用祼電路板時,氣壓器上一定要覆蓋一塊黑海棉,因為氣壓計怕風也怕光,會受干擾而產生較大的高高低低現象,有時像是要下墜落地不受控制,或是爆衝.
PS2:電變最好是設定回原廠初始值,並且勿用"柔和啟動"模式,因它會緩慢跟不上APM的快速修正要求,這容易造成忽然的傾倒很難操控回正.
PS3:飛機的動力配置一定要適當,太大的動力很難調適,過小不足的動力將造成飛行不穩,即使自動調參也很難搞定它,一般建議的動力配置在 THR_MID 值為375附近時為佳,這時飛行性能可表現的不錯,也就是1/3的動力已可以使其懸停或定高,多餘的2/3動力可使操控敏捷,反應良好,並在自動飛行時很平順.(若是THR_MID=500左右或超出,那就會飛的鈍鈍的,像是老太爺式的,或像背負重物一樣,動作稍大或陣風來臨時也容易傾覆翻倒而墜地)
PS4:飛機會判逃,主因是GPS有問題,次因是羅盤有問題。飛機會暴衝,若在空中間歇性發生是氣壓計受干擾,若在起飛時是陀羅儀未水平(或尚未反應好,可等一會或上鎖再解鎖).
PS5:懸停時若發生繞圈現象(刷鍋),切勿切入RTL模式,只會讓問題加劇,一不小心就很容飛不見,應該切換到[定高]或[自穩],然後小心地飛回並降落.
PS6:大功率圖傳也可能干擾到接收機,短距離時可能不太受影響力,大距離(幾百米)後可能失控,當距離來到失控邊緣徘徊之際,若當時是設定為"失控返航"時,可能會發生[失控->復得->再失控->再復得]的循環現象,這時很危險,飛機在受控與失控之間快速的轉換,易發生動力反應不及而炸機.(註:若在低空時APM預設在失控自返時會先升空至某一高度再回航,但當失控又復得循環發生時,就會發生在上升與下降之間的循環,動力若不足時自然會失事)
目前,我在組裝新機配置後,是校法老外方法(Youtube影片),用彈力繩(機車綁物繩)綁住飛機頭與尾,使其稍微下垂懸空約30度,並離地面超過一個半的機身軸距(可防彈跳碰及地面),並將繩尾綁在兩柱子中,然後進行各種動作的測試與調適,當然若在室內無GPS時,是試不出懸停動作的,即使在戶外因被繩索綁住也不能做出自動飛行與自動返航功能,但用此方法已可非常安全的測試出從[起飛、控高、加減速、前傾、後仰、左傾、右傾、定高(調THR_MID值)、觀察機平、觀察漿平、是否晃動、是否震盪、調整PID(大略)、降落]等各種功能是否正常平順,若有不妥也絶不會造成炸機損失,用此方法調適後,心中已有一個定數,當會至戶外試飛時,一定是先有了信心,感覺絶對沒問題時才去試,一年多過去了,組裝調適過十多台機,沒再失事過,並且一試就成功,最多只是補上 auto tune 動作即可圓滿收工,這方法也提供給大大參考. |
樓主: kris000
發表於 2014年4月5日 02:57 PM
