本帖最後由 nan868 於 2014年4月5日 01:46 AM 編輯
sss210146 發表於 2014年4月4日 03:25 PM
HI na大 想請教你有關"刷鍋"的問題
我的四軸是APM2.6+v2.3.1版本
compass 與 gps 是APM或PX4,或應該說是各種高級飛控,在執行自動功能時的重要傳感器
自動功能包含了[懸停/返航/航點]等飛行,當懸停正常了,才有進一步實現[返航和航點]的可能性
但是我對APM的log檔分析,也是初學者,不過應付 compass 或 gps 干擾,我的方法如下:
查compass是否干擾:
首先必須確定所買的外接羅盤模塊是否適合用於APM或PX4上,可轉動機頭各朝東南西北方,看MP中的羅盤指針是否指向正確方位,我就發生多例(幫朋友查)羅盤指針轉動時有不均勻現象,不是四個面向上皆正確,在某一方位上指針僅轉動一半或不足又退回,雖然它仍可被解鎖起飛,最後才發現是該羅盤模塊不適用於飛控,並且時常是相同幾片模塊中有些可用有些不可用,即使設定的方式與安裝位置皆相同...唯有先確認羅盤模塊正常後,才有後續的探查它是否受到干擾的後續性.
(註:可先在MP->終端->TEST中下 compass 指令,看它是否有反應數據,若失效將不能解鎖,羅盤校正時也會失敗,再回頭用上述方法探查羅盤指針指向是否均勻)
情況一:在地面上,用力按住飛機壓在地上(小心!,小型機可以這樣做但請帶厚手套,中大型機不適合,最好用下述[解決方法->步驟]中的更安全做法),推油門逐漸往上,若Mission Planner中的羅盤指針或數字有跳動很多,就表示羅盤受到馬達或電變或配電線路的干擾,干擾愈大跳動愈多,反之最佳時應在1度範圍內跳動.
情況二:停懸不控時若會繞圈,這也是羅盤受到馬達或電變或配電線路的干擾,干擾愈大繞圈半徑及速度也大及快,並且會愈繞愈大圈,愈繞愈低飛,最後慘慘的斜插坠地,這種情況俗稱就叫做"刷鍋",一直刷到炸機
(當會發生刷鍋時,應立即停止[懸停]改為[自穩或定高],它就會立即停止刷鍋的不良影響,也絶對不能使用自動返航與自動航點,極為危險)
解決方法:(官網有述 http://translate.google.com/tran ... pter.ardupilot.com/)
步驟1.請務必小心操作,參考官網上的影片教學,事前準備是:相鄰兩個漿對調,並且漿面反過來裝,再將機腳用膠帶貼於地板上使其恒固不可被移動.
步驟2.進 [終端-> setup模式],執行compassmot指令,這時在7至10秒內均勻的推動油門至70%左右,然後快速的拉下油門至底,這時MP畫面中會條列出在各油門段落中的干擾取樣數據表.
步驟3.接著,按下鍵盤的<Enter>進行保存,重回MP中的HUD畫面,解鎖->推動油門,看羅盤被干擾現象是否解決,否則重回步驟1,一直到滿意為止,最後換回原漿位與漿面,去戶外試飛[懸停]看看,若正常不再刷鍋,[返航]與[航點]飛行,也會跟著正常.
若最終不想用此保存後的數據,可清除參數中的COMPASS_MOT/X/Y/Z(註:此Compassmot指令動作僅在v3.1之後才有出現)
終極方法:將外接羅盤架高至少12cm以上,至被干擾情況解除為止.我有一台全碳H型機架,整機如同一塊導磁體,將羅盤架至25cm才正常滿意,干擾被控制在1度範圍內.
(其實我說的方法,在本版的諸多樓層中皆有被述及)
查gps是否干擾:
背景:干擾源不外乎是位置太底,或大功率圖傳天線太靠近所致(尤其是1.2g圖傳與1.4g的GPS頻率很接近)
情況一:MP->HUB下的[狀態],查看gpsstatus/gpsshdop/statcount, 其中statcount是衛星數,若大幅的高高低低數值變化是受到干擾,當大功率圖傳會干擾它時,打開圖傳就會在一段短時間內壓制它至接近於0顆星
情況二:MP->勾選畫面下方的[調試],雙擊上方的波形圖中央,僅勾選gx/gy/gz,當干擾發生時,曲線會下壓變化(例如圖傳關閉時曲線會逐步上升表示收到星的過程狀態,但是當圖傳打開時曲線就會逐步下降表示被壓制)
解決方法:
方法一:首先必須盡量避免GPS訊號線橫跨在"電力導線/BEC"等會發出高電場部位,並盡量向上架高在正中央位置,且遠離"馬逹/電變"及"圖傳天線",,我的一般做法是將"圖傳天線與數傳天線"裝在機架中心板下方左右二側使其朝下(中心板若是碳板可起到與上方gps有隔離的作用,碳板也接上地線),接收機天線裝在機尾處(使向前飛時或遠距離倒退飛回時可向著我),若接收機有二根天線時,可將一根裝在機頭,另一根裝在機尾,並將機上與地面端進行通訊的所有天線全部朝下,這是考慮到"近距高空和遠距高空(較不會失控)"時,收訊可以較好,若是直上直下的超高空飛行(如穿雲時),就將機上的全部天線折向為水平面,地面的全部天線也同時折向為水平面.
方法二:最後是選擇一個合適的圖傳頻段,使其與上述[情況一和二]中,干擾可以最小,或至完全無干擾時,為最佳設定.
(這裏描述的是靜態作法,詳細作法應該要加做動態的空中飛行)
上述方法,我曾將它應用在多台的 APM2.5或2.6機上,是一樣有效的.
另外:你的 APM 硬體是2.6,但軟體卻用 v2.3.1,是否老舊軟體對compass和gps抗干擾的演算法較不佳?是否考慮更新它至最新穩定的v3.1看看?
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