滯空達80分鐘的四軸組裝完成

sss210146

nan868 發表於 2014年3月31日 12:36 AM
K大,以下是整個處理PX4羅盤干擾的過程,提供參考

0.以前在APM2.5或2.6,,研判及消除"羅盤是否受到馬達干擾 ...

HI na大 想請教你有關"刷鍋"的問題

我的四軸是APM2.6＋v2.3.1版本
起初升空時，非常的平穩，幾乎是水平的起飛。但在切換到Loiter mode時，開始有繞圈的現象，很像你說的"刷鍋"，然後切到RTL就不受控制.....至於下場就ˇˇ'

回到正題，有辦法從log檔看出compass 或 gps是否受到干擾？
我自己實在看不太懂，照著網路上的說明，只能隱約看出是gps有問題QQ

我附上飛行記錄，請各位大大一起幫忙
謝謝

dickou

kris000 發表於 2014年4月3日 11:03 PM
我還發現 V3.2-DEV 的軌跡更準確了,繞圓的動作在手機上呈現的軌跡是個完美的圓.

最新一版已經取消 Bad G ...

px4+ v3.2 -dev 目前用起來一切都不錯 發現有兩個問題

1. 如用sbus failsafe 無法觸發的問題
2. 有時參數會亂掉: 曾發生要起飛時會傾向一邊無法起飛,要拔電再插電從新啟動才恢復正常 有人蹦過這問題嗎?

其他都比 APM 2.5要穩定

tangseng1971

tt2x32 發表於 2014年4月4日 10:07 AM
連接線不夠用嗎??不知道你每個通道是不是都用3條線的杜邦接頭.
除非你接收有接其他設備 要只是跟APM連接  ...

阿...我是用華牌的 RX1002 , 4條接給電變的通道, 1條 接CH5 來做飛行模式...所以 接了5條連接線? 應該沒有弄錯吧? 記得接收機只附5條線而已..

nan868

sss210146 發表於 2014年4月4日 03:25 PM
HI na大 想請教你有關"刷鍋"的問題

我的四軸是APM2.6＋v2.3.1版本

compass 與 gps 是APM或PX4,或應該說是各種高級飛控,在執行自動功能時的重要傳感器
自動功能包含了[懸停/返航/航點]等飛行,當懸停正常了,才有進一步實現[返航和航點]的可能性
但是我對APM的log檔分析,也是初學者,不過應付 compass 或 gps 干擾,我的方法如下:

查compass是否干擾:

首先必須確定所買的外接羅盤模塊是否適合用於APM或PX4上,可轉動機頭各朝東南西北方,看MP中的羅盤指針是否指向正確方位,我就發生多例(幫朋友查)羅盤指針轉動時有不均勻現象,不是四個面向上皆正確,在某一方位上指針僅轉動一半或不足又退回,雖然它仍可被解鎖起飛,最後才發現是該羅盤模塊不適用於飛控,並且時常是相同幾片模塊中有些可用有些不可用,即使設定的方式與安裝位置皆相同...唯有先確認羅盤模塊正常後,才有後續的探查它是否受到干擾的後續性.

(註:可先在MP->終端->TEST中下 compass 指令,看它是否有反應數據,若失效將不能解鎖,羅盤校正時也會失敗,再回頭用上述方法探查羅盤指針指向是否均勻)

情況一:在地面上,用力按住飛機壓在地上(小心!,小型機可以這樣做但請帶厚手套,中大型機不適合,最好用下述[解決方法->步驟]中的更安全做法),推油門逐漸往上,若Mission Planner中的羅盤指針或數字有跳動很多,就表示羅盤受到馬達或電變或配電線路的干擾,干擾愈大跳動愈多,反之最佳時應在1度範圍內跳動.

情況二:停懸不控時若會繞圈,這也是羅盤受到馬達或電變或配電線路的干擾,干擾愈大繞圈半徑及速度也大及快,並且會愈繞愈大圈,愈繞愈低飛,最後慘慘的斜插坠地,這種情況俗稱就叫做"刷鍋",一直刷到炸機
(當會發生刷鍋時,應立即停止[懸停]改為[自穩或定高],它就會立即停止刷鍋的不良影響,也絶對不能使用自動返航與自動航點,極為危險)

解決方法:(官網有述 http://translate.google.com/tran ... pter.ardupilot.com/)

步驟1.請務必小心操作,參考官網上的影片教學,事前準備是:相鄰兩個漿對調,並且漿面反過來裝,再將機腳用膠帶貼於地板上使其恒固不可被移動.

步驟2.進 [終端-> setup模式],執行compassmot指令,這時在7至10秒內均勻的推動油門至70%左右,然後快速的拉下油門至底,這時MP畫面中會條列出在各油門段落中的干擾取樣數據表.

步驟3.接著,按下鍵盤的<Enter>進行保存,重回MP中的HUD畫面,解鎖->推動油門,看羅盤被干擾現象是否解決,否則重回步驟1,一直到滿意為止,最後換回原漿位與漿面,去戶外試飛[懸停]看看,若正常不再刷鍋,[返航]與[航點]飛行,也會跟著正常.
若最終不想用此保存後的數據,可清除參數中的COMPASS_MOT/X/Y/Z(註:此Compassmot指令動作僅在v3.1之後才有出現)

終極方法:將外接羅盤架高至少12cm以上,至被干擾情況解除為止.我有一台全碳H型機架,整機如同一塊導磁體,將羅盤架至25cm才正常滿意,干擾被控制在1度範圍內.
(其實我說的方法,在本版的諸多樓層中皆有被述及)

查gps是否干擾:

背景:干擾源不外乎是位置太底,或大功率圖傳天線太靠近所致(尤其是1.2g圖傳與1.4g的GPS頻率很接近)

情況一:MP->HUB下的[狀態],查看gpsstatus/gpsshdop/statcount, 其中statcount是衛星數,若大幅的高高低低數值變化是受到干擾,當大功率圖傳會干擾它時,打開圖傳就會在一段短時間內壓制它至接近於0顆星

情況二:MP->勾選畫面下方的[調試],雙擊上方的波形圖中央,僅勾選gx/gy/gz,當干擾發生時,曲線會下壓變化(例如圖傳關閉時曲線會逐步上升表示收到星的過程狀態,但是當圖傳打開時曲線就會逐步下降表示被壓制)

解決方法:

方法一:首先必須盡量避免GPS訊號線橫跨在"電力導線/BEC"等會發出高電場部位,並盡量向上架高在正中央位置,且遠離"馬逹/電變"及"圖傳天線",,我的一般做法是將"圖傳天線與數傳天線"裝在機架中心板下方左右二側使其朝下(中心板若是碳板可起到與上方gps有隔離的作用,碳板也接上地線),接收機天線裝在機尾處(使向前飛時或遠距離倒退飛回時可向著我),若接收機有二根天線時,可將一根裝在機頭,另一根裝在機尾,並將機上與地面端進行通訊的所有天線全部朝下,這是考慮到"近距高空和遠距高空(較不會失控)"時,收訊可以較好,若是直上直下的超高空飛行(如穿雲時),就將機上的全部天線折向為水平面,地面的全部天線也同時折向為水平面.

方法二:最後是選擇一個合適的圖傳頻段,使其與上述[情況一和二]中,干擾可以最小,或至完全無干擾時,為最佳設定.

(這裏描述的是靜態作法,詳細作法應該要加做動態的空中飛行)

上述方法,我曾將它應用在多台的 APM2.5或2.6機上,是一樣有效的.

另外:你的 APM 硬體是2.6,但軟體卻用 v2.3.1,是否老舊軟體對compass和gps抗干擾的演算法較不佳?是否考慮更新它至最新穩定的v3.1看看?

nan868

我在以前的APM2.5和2.6時,也時常發現你所說的2這種現象.
後來用數傳接上MP中的HUD進行觀察時,發現是剛通電[未解鎖]前,有時陀羅儀尚未反應過來,這時在HUD中看到飛機像是傾向一側的模樣

這特別容易發生在通電當時,是用手捉著飛機傾倒於側邊,再去接通安裝在機腹下方電池所致,我在提供給PX4的APM V3.1版本中,觀察到也是如此情況

當這種情況發生時,你去動與不動它,HUD中的陀螺儀仍是傾向一側一定比率的,很像是[地面水平]沒校正好.
以前時常去誤解它,臨時在飛場上找(借)電腦去重校"水平校正",但其實不是,這種現象僅只是"暫態現象".

但是當下逹[解鎖]後,HUD中的陀羅儀才會逐漸回正,並且APM回正的秒數比PX4較久,這可能是PX4的硬體是32位元,計算的較快所致.

也就是說,若解鎖後,若立即起飛的當時,APM會認為飛機是傾斜的,將會自動立即的做出修正,所以會起飛的歪歪斜斜的.
若這時陀羅儀認定傾斜很大時,且飛機的動力盈餘不足或過大時,當推油門時的力度有與之不匹配時,若很容易會發生"翻機倒地"或"暴沖起跳"現象.
但是若能順利升空,於過一會時間後(很短幾秒或10幾秒),陀羅儀已可反應回正時,它在空中就會平平穩穩的.

所以我現在自已(並告訢朋友),採用如下措施用以避免如此情況發生:

步驟1.通電那一刻,儘量讓飛機保持在水平位置上,也就是先將飛機擺正,再低頭去將就它通電,而不是把飛機側翻或倒轉著它通電.
步驟2.通電後,第一次解鎖後,不要馬上起飛,等它幾秒(10秒吧),然後再次上鎖,讓陀羅儀有時間反應出正確的水平位置.
步驟3.接著再次解鎖,才是正式起飛,這樣自然就很平順了.

註1:上述步驟2,適用於通電後只需做一次即可,之後該顆電池在不斷電情況下的起起落落之間就不需要再做它了.
註2:往往是到了飛場於使用第一顆電池通電時我會做一次上述步驟二,接著在換第二顆開始以後的電池時,我不再去做它,也是起起落落的很順利.

瞎猜情況:
1.很像是它會記憶一段時間,夠你在飛場暢飛,但是當日久沒飛它時就不爽了而故意遺忘了,就會偶爾來這麼一次.
2.或者說誰教我們玩航模的太心急了,用上APM或PX4這種類擬如大型航天器具時,在地勤作業的熱機準備時間不夠久時就要馬上起飛,當然容易出事,君應聽聞"起飛和降落"時特別容易有事故...
3.聽說用在航模上的陀螺儀構造,是極為細小的滾珠,也不知是否為真,便宜材質又做的那麼小,也許受熱力學的物理效應,熱一點機或動一動它後才會滾動的較為正常.

另外方法是:若有安裝數傳時,可於地面站的[手機]或[電腦]上的HUD上,看看解鎖後的陀螺儀是否與擺置在地上的機體姿態是否大約一致,若否,就[解鎖]再[上鎖],等它反應為接近於一致時再起飛,就可以很平順了.

不知我這經驗方法,可否適用於大大所說的情況,在此提供參考.

(記得在google中與APM有關的舊版wiki網頁中,在[疑難排解]處,我有看過與上述情況有關的描述,只是沒有我說的方法)

到了使用在PX4於 dev-3.2前,我早已養成了習慣是先將飛機擺正,再低頭去將就它通電,PX4也已經出去飛了十多趟(日),都是解鎖後直接起飛,數傳中HUD所反應的靜置時姿態,我看也沒看就起飛,倒著都平平順順的,沒有發現大大所說的,和我上述的情況.

tangseng1971

nan868 發表於 2014年4月4日 11:57 PM
compass 與 gps 是APM或PX4,或應該說是各種高級飛控,在執行自動功能時的重要傳感器
自動功能包含了[懸停/ ...

這個問題我今天也遇到..在我家前面的公園要做 AUTOTUNE 時..刷鍋就算了..落地後還突然不受控制叛逃直接飛到別人家的屋頂!!
飛平穩模式下一開始還很穩...飛個幾分鐘後開始繞圈然後突然往地上插...完全不受遙控器操控, 光今天想到調機就折損了4支槳!!

因為我沒有筆電..回到家把飛機放窗口, HUD 顯示有7~8顆衛星的接收, 但位置一直偏走到整個公園..
不知道是什麼原因..一般外接GPS 綠燈是常亮..藍色燈是閃礫嗎??還是藍色也要常亮 ??  我的一直閃..放著3~5分鐘也是, 拿到室內看不到天空就只亮綠燈而已..