滯空達80分鐘的四軸組裝完成

kris000

spacecraft 發表於 2014年4月3日 02:06 AM
K大您好!小弟第八動設save Trim但之前跟K大報告過推油門機頭會翹經
試機了好幾次技術太差還是無法離地只好 ...

起飛連Yaw也要修那就不對了! 大大可有照著流程做?
拆槳:
1.用MP校準遙控器/Compass/Acc.
2.將4顆電變的油門一個一個拔到接收機的CH3(油門通道)做好油門校準.
3.測試遙控器打舵並觀察馬達轉速的反應,例如Pitch往前推則前馬達轉速變低,後馬達變高,把所有方向都測試沒問題.
4.APM修正測試,油門50%機子向前傾,則前馬達轉速變高,後馬達變低,所有方向都要測.

裝槳:用力抓著機子,不要靠自己太近以免被砍到,舉高在頭上也行.
1.測試APM基礎PID,油門30~40%讓槳轉動,機子拿在手上試試機子反彈的力道,就是機子會試圖自己保持水平,用手傾斜干預時機子會抵抗,而這個力道是在RATE_PIT_P/RATE_ROL_P/RATE_YAW_P控制的,調整這個P值直到力量很大但又不會嚴重反彈到機子翻過去,別一次調太多,以免力道大到手都抓不住.

以上必須全部確認OK才能升空測試,如果步驟沒問題,只要輕壓著舵(傾那邊就壓反舵)機子一定可以升空自己保持水平,升空後才能觀察反應以調整進階的PID值讓機子更穩.

kris000

spacecraft 發表於 2014年4月3日 02:06 AM
K大您好!小弟第八動設save Trim但之前跟K大報告過推油門機頭會翹經
試機了好幾次技術太差還是無法離地只好 ...

bootloader也搞錯囉!
bootloader是開機載入程式,是在核心/作業系統載入之前的一個小程式,而韌體(英文=firmware,大陸是叫固件)它是作業系統也是程式,這兩種是不一樣的東西.
要重燒bootloader的情形少之又少,RCTW應該不會這麼多人這麼倒楣買到沒bootloader的東西,就好像買的電腦沒有BIOS一樣,除非已經確定無法連線而韌體也燒不進去,否則不必管bootloader.

bootloader要用SPI才能燒(大陸是叫 刷)進去(SPI就是板子上沒有焊出針的那6個焊點),不能像大大接在串列通訊(大陸叫串口)上,而且也無法用FTDI來燒,必須另外買USBAsp才有辦法.


所以不必理Arduino/bootloader,直接操作OSD_Config.exe即可.

tt2x32

spacecraft 發表於 2014年4月3日 02:06 AM
K大您好!小弟第八動設save Trim但之前跟K大報告過推油門機頭會翹經
試機了好幾次技術太差還是無法離地只好 ...

正如K大所說 起飛若連YAW都要修正 那就不對了.
這表示你裝正槳跟反槳的電機 2邊的輸出不一樣 才會造成這問題.
建議你先在MP裡面看一下 ARM之後 小推油門 看看APM各軸的輸出是否一樣(記得拆槳)
要是各軸都一致(表示APM輸出沒問題) 再來你就要逐一檢查各個電機
提供一個安全的小方法 不上槳的時候 很難看出電機轉速變化 可以貼個有顏色的膠帶 就比較容易看出

起飛之前 要做好一連串的基本設置. 這個K大已詳細說明 我就不多言
新手容易發生(忽略)的問題 就我剛經歷過的 提供給你參考
1.電池很重 這個固定位置偏差1~2mm 重心偏移就會有影響你起飛時的偏斜
2.RATE_PIT_P跟RATE_ROL_P 千萬別設太高 先用預設值的50%就好. 我就曾經要設定0.0800
   結果不小心輸入了0.8000.........一起飛 馬上翻車......
   快起飛離地前 這時的震動較大 容易造成APM修正過度

至於TRIM快調到底了 這個別擔心. 你可以先SAVE之後 再繼續調. 我之前也是快調到底
不過這應該是你能起飛之後 在來調整這部分才對. TRIM的修正量很小 對起飛影響不會太大的
以上這些 讓你參考^_^
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另外在這提個問題 希望有懂電子的大大能幫忙解惑.
APM連接上MP之後 有時會出現一些怪怪的警訊. 我比較常出現的是 COMPASS跟GYRO方面的警訊
也曾經出現過油門還有其他的警訊. 這些我原本都設定OK的 飛行也都正常.
還有碰到一些怪怪的飛行(不穩定)情況  重刷韌體 参數重新寫入 就一切恢復正常了
最近有新版的APM 2.8介紹裡面有提到一點. APM2.52 2.6的3.3V輸出 只能提供100mA的輸出 會有供電不足的問題
所以新版的APM已更改零件 3.3V 能提供500mA的輸出. 來解決這問題

APM這些怪怪的問題 是不是因為3.3V供電不足所造成的??
希望能有電子方面的高手 幫忙解答 謝謝.

spacecraft

kris000 發表於 2014年4月3日 02:53 AM
起飛連Yaw也要修那就不對了! 大大可有照著流程做?
拆槳:
1.用MP校準遙控器/Compass/Acc.

1.遙控器、compass、ACC.在沒刷Blheli之前校正完跟刷完之後情況相同在ＭＰ上看個軸出力不均
裝槳飛結果就是pitch/roll修個老半天也無法穩定起飛
2.刷完Blheli個個電變做完ESC油門校正才把電源線焊在電源板上。
3.沒上槳測試推遙控pitch、roll馬達正常運作
4.油門50%抓著機子向前傾斜前面的馬達轉數會升高,個方向都試過
至於裝槳手持測這力道說實在真是沒膽醬抓著弄,不戴手套就蠻不好抓了,6軸上了1355碳纖槳整個
面積還有點廣,小弟再看看有沒辦法克服這恐懼感來做,碳纖槳說實在又薄又利,小四軸在測試時就
不小心被槳削到食指,好險機子有綁電線

dickou

do_set_roi, do_dump

px4, v3.2-dev 最近用這個版本 上述兩個航點命令都沒問題了

do_set_roi 以前的版本 ROI 只適用於兩個航點途中(WPx~WPx+1),抵達x+1後機頭控治權又被 WP_YAW_Behavor拿走了, 如要一直釘著該點每過一個航點就需再設一次ROI, 3.2版不必這麼麻煩只要於某處設一個ROI任務結束前頭都對著他除非你圖中重設ROI

do_JUMP 3.2 以後都正常了

用這兩個指令可規劃一個4方型航點於第一航點將ROI指向四方型中心,於第四航點後do_jump 至第一航點 設重複N次 則機子會在這四方型內繞N次並將攝影機對著四方型中心

kris000

spacecraft 發表於 2014年4月3日 12:07 PM
1.遙控器、compass、ACC.在沒刷Blheli之前校正完跟刷完之後情況相同在ＭＰ上看個軸出力不均
裝槳飛結果就 ...

除非把機子靜置的跟校準時的水平完全相同,否則在MP上看到ch1out~ch4out一定是不平均的.
如下圖,我已經儘可能擺成水平,但ch1out~ch4out也是差別很大,這是正常的.
離地後機子會靠ACC/GYRO自己維持水平.

調整遙控器的微調作用不大,在地面就算能弄平,一到空中反而會往微調那個方向傾斜.

大大確定修正及打舵反應都正常,就剩下升空這個動作不會.
只好請會飛直升機的人幫忙試一下能否順利離地了,或許也可以利用電腦模擬器練一下.