滯空達80分鐘的四軸組裝完成

kris000

spacecraft 發表於 2014年4月1日 08:24 AM
一聽Ｋ大說到“退磁”那代表效能會大打折扣,光四軸出力要一致就搞死我這個菜鳥,
若有機會的話再去研究,Ｋ ...

BlHeLi BOX確實會比較方便.

PIX=Pixhawk Autopilot是APM的下一代硬體標準.
目前的APM是8位元的CPU,已經到達瓶頸,而PIX是32位元的,可以使用很多先進的演算法.
http://pixhawk.org/modules/pixhawk

kris000

tt2x32 發表於 2014年4月1日 06:29 PM
我接收是AR6100 此款接收失控保護 只有油門會動作 其他各動都維持不動......
以前我都沒注意失控保護的設定 ...

用油門做失控保護,方法也差不多.

1.進Mission Planne把遙控器校準好,且油門低位確認是在1000以上,如果低於1000(例如只有960)請用End Point或D/R把正常油門低位拉高一些.

2.校準成功後,把遙控器的油門微調拉到最低,並觀察校準那一頁出現的油門數值<=975就可以了,如果用微調無法到達這麼低,則用End Point+微調,想辦法看到油門<=975就是了.

3.進入遙控器的FailSafe頁,把第3CH(油門)由原本的HOLD改成F/S,並記憶當前行程量(Futaba是按Pos記憶),記憶完成後把油門微調還原(就是還原成校準當時的狀態).

4.進到Mission Planne的FailSafe頁(如圖一),把右方設為Enabled always RTL,FS Pwm=980,電壓及MAH則依自己機子用的電池來設定.

這樣就完成...
要測試請先拆槳,把機子ARM並推油門讓馬達轉,然後用手舉起機子假裝已經升空了.
再把遙控器關閉,此時畫面應該會出現圖二,如果沒有GPS(室內)則會出現Land(原地自降),如果有GPS則會出現RTL,此時馬達聲音會有變化(APM試圖自己控制機子).

實際的應用也是一樣的,如果一切順利機子會自己回來降落,如果某個過程出錯,就會出現圖三.


注意:
1.PX4/PIX若使用S-BUS要小心,某些版本無法正常觸發FailSafe,建議使用PPM跟PX4做連線或傳統接法+PPM Encoder(PPM編碼器).

2.APM更新韌體後務必測試是否能觸發FailSafe,我就曾經某個版本無法觸發,又飛不夠高來不及開控直接就割草了,所以不喜歡用油門觸發F/S,而採用另一種方法則無此困擾.

kris000

tangseng1971 發表於 2014年4月1日 11:12 AM
求救一下..
我按照 127F 新手調校的方式..從第1動到第4動的校準遙控器一也注意了
"這邊要注意它的提示,油門 ...

新版本的Mission Planner當校正完畢,只要一次確認(油門最低其它中立)即可,已經不會要求油門置中其它中立這個步驟.

馬達沒待命音,可先把電變油門插到接收機的第3CH,以判斷是遙控 或 APM 或 電變 的問題.

tt2x32

感謝K大
果然K大一出現 就找出問題點 太感謝了
設定方法我都有正確設定 這都要感謝K大跟幾位前輩 在這棟大樓的無私分享.讓我們這些新手 有個可好好學習的地方

我現在油門失控保護 可以啟動了. 問題就出在K大說的韌體....
之前是用BATA版 現在刷回3.12版 就能關控起動失控保護了
有經驗老到的K大 真是我們大家的福氣   

tangseng1971

kris000 發表於 2014年4月1日 11:41 PM
新版本的Mission Planner當校正完畢,只要一次確認(油門最低其它中立)即可,已經不會要求油門置中其它中立 ...

謝謝 K 大...早上照您的方式繞過APM 接馬達線給 CH3 , 的確有待命聲,催油門也可以轉動
那就APM 的問題囉? 要怎麼處理呢?  因為目前APM 接上電,燈號 是GPS 常綠燈, 待命燈紅藍快速閃 ,GPS 接口附近的燈綠色常亮另一顆橘色燈快速閃.. 一直無法解鎖~

開TERMINAL 時..會出現 這一行錯誤訊息..是否就是 遙控器未校正完成的意思?

nan868

kris000 發表於 2014年3月29日 11:23 PM
PX4那幾個RELAY是可以用的,方法如下:

1.在參數中指定好RELAY_PIN.

請問K大
在淘寶買的空投吊鈎是用舵機控制的
是否我可將PX4的AC1或AC2接在舵機的訊號線上
當DO_SET_RELAY 1時AC1持續輸出5V給舵機,造成是PWM高行程量(最大佔空比假象),去推動舵機將吊釣完全打開,用以投物
而DO SET_RELAY 0時AC1輸出為0,舵機則視為是低行程量,這時吊釣是閉合狀態,可掛物.
這方法可行嗎?

另外方向就是:這投放器的舵機採用Futaba S3003,在網上僅查到它的"動作速度:0.23sec/60°(4.8V);0.19sec/60°(6.0V)"好像與反應有關
若是將其接在PX4的Output端用手控或自動,它的PWM輸出頻率高達400Hz,這舵機是否受的了?並且一般如何推算舵機反應頻率?