滯空達80分鐘的四軸組裝完成

mic0101

謝謝K大
請問Loiter_P的功用為何呢?

kris000

mic0101 發表於 2014年3月24日 10:55 PM
謝謝K大
請問Loiter_P的功用為何呢?

這個值用來校正位置的偏差.
當機子偏離停懸點,要以多快的速度回到該在的位置.
如果值太低,機子會漂移.
如果值太高,機子會飛過頭.

MP內的LOITER_P對應到底下兩個參數.
LOITER_LON_P
LOITER_LAT_P

nan868

kris000 發表於 2014年3月24日 10:23 PM
我用的版本是 V3.1.2-RC2 for PX4
聽起來像是羅盤焊沒正,或是錯誤的安裝方向+錯誤校正.
RTL會回來不代表 ...

K大,這二台PX4(懸停時會以每間隔一個週期時間自動逆時針扭轉一個角度,當轉至新角時若去操控飛機時動作反應仍是正常)的Firmware是在Mission Planner上用Install Firmware功能表上,直接以最新列表顯示的Firmware去進行刷新的.
在終端連線中,看到的版本是 ArduCopter V3.1.2

PX4FMU板安裝在上面,PX4IO板疊架在其下面,記憶卡朝機尾方向,這應詃是預設的安裝方式吧.

以下列出K大要我匯出的參數,如下.

四軸：
AHRS_ORIENTATION,0
COMPASS_AUTODEC,1
COMPASS_DEC,0
COMPASS_EXTERNAL,0
COMPASS_LEARN,0
COMPASS_MOT_X,0
COMPASS_MOT_Y,0
COMPASS_MOT_Z,0
COMPASS_MOT2_X,0
COMPASS_MOT2_Y,0
COMPASS_MOT2_Z,0
COMPASS_MOTCT,0
COMPASS_OFS_X,314.5236
COMPASS_OFS_Y,-137.3391
COMPASS_OFS_Z,-183.1391
COMPASS_OFS2_X,0
COMPASS_OFS2_Y,0
COMPASS_OFS2_Z,0
COMPASS_ORIENT,0
COMPASS_USE,1

八軸：
AHRS_ORIENTATION,0
COMPASS_AUTODEC,1
COMPASS_DEC,0
COMPASS_EXTERNAL,0
COMPASS_LEARN,0
COMPASS_MOT_X,0
COMPASS_MOT_Y,0
COMPASS_MOT_Z,0
COMPASS_MOT2_X,0
COMPASS_MOT2_Y,0
COMPASS_MOT2_Z,0
COMPASS_MOTCT,2
COMPASS_OFS_X,75.30994
COMPASS_OFS_Y,14.57884
COMPASS_OFS_Z,-125.8368
COMPASS_OFS2_X,0
COMPASS_OFS2_Y,0
COMPASS_OFS2_Z,0
COMPASS_ORIENT,0
COMPASS_USE,1

上述四軸未做過Compassmon,八軸雖有做過,但是COMPASS_MOT_X/Y/Z參數出現錯值,並已依照本版某樓層中的指引,將這三個值歸零.
羅盤校正地點在[台北-土城-海山捷運站附近]
校正後,有轉動機子去檢查四個方位,看起來皆有正常且穩定的指向

日前PX4IO的IC2接口上,有試著去接上市售一款專用於"APM2.6外接獨立羅盤(晶片HMC5883L)",但反應在PX4上的的羅盤指針動作是不正確的,僅見到ACC在運作
即使再將IC2接口的5V電壓採用3.3V穩壓IC去供電給此外接羅盤或換一塊後,動作仍然不正常.目前僅看到官網上推篤給PX4用的是一款3DR的GPS整合羅盤的模組可用,尚未買來測試
以上資訊,煩請K大撥空指教.

mijklm

开眼界了。  这里高手云集吖。

dickou

kris000 發表於 2014年3月24日 10:26 PM
預設都是對著下一個航點的,如果被遙控器或ROI命令覆寫了YAW,可在下一個航點插入ROI的Option=1(Point at n ...

謝謝K大, 下次飛時會設ROI如有其他問題再向K大請教

armyle

請教K大一個問題,小弟的四軸不論面向何方,pich往前推,四軸都只往同一方向前進,這該如何調整呢?重刷軟體後依舊如此,請指教了~~