滯空達80分鐘的四軸組裝完成

tangseng1971

看到拍賣場說 APM 出到2.8版了,以下是他的說明連結

關於APM V2.8.0改進說明  (2.8版又把電子羅盤加回來,,以方便使用)

淘汰了V2.52版的老款1.0mm 6P SM06B GPS接口，改為了DF13-4P的I2C外置羅盤接口，將DF13-5P的GPS接口與外置羅盤接口放置一起，更方便GPS與外置羅盤的連接。原版DF13-5P GPS接口與SM06B GPS接口功能復用，沒有意義；
將V2.52的I2C接口改為了多功能MUX接口，該接口可由用戶自己通過板子背面的焊盤自由配置功能輸出，UART0，UART2，I2C，OSD可選，默認為OSD接口，避免2.52版要同時使用數傳和OSD時，需要使用Y線分離接口的方案。改進後的OSD接口與數傳同時使用時，由於加入了隔離電阻，更有效的避免了對數傳的干擾；
V2.52版3.3V供電使用TPS79133，額定輸出能力只有100mA，需要同時向六個（包括板載羅盤、陀螺儀、氣壓計和3個邏輯電平轉換）IC供電，供電能力略顯不足，且由於TPS79133是低電壓使能，無法使用其它LDO芯片代換。新版V2.8.0則改用麥瑞半導體的MIC5219-3.3，輸出能力達到了500mA。3.3V輸出能力的加強，可以減少一部分因電壓問題出現Bad Gyro health 的問題..

dickou

kris000 發表於 2014年3月22日 10:50 PM
Mission Planner的操作跟手機不同,如果我沒記錯的話...
1.按右鍵Clear Mission.
2.新增空行並改為Take of ...

謝謝K大詳細解說 再請教如要機頭永遠對著下一航點要如何做? 在每個下個航點前置入一個ROI?
如有設ROI機頭指向該點, 行進中搖控器打方向舵使機頭轉離ROI再回中立點, 機頭會再自動指回ROI 嗎?

我也有購入折槳及槳夾(1552) 想下次試 不知K大使用心得如何? K大前幾樓說好像不是很順


PS 昨日試 simple mode/super simple mode 確認可用單一頻道(我用CH8)三段開關可 NORMAL/SIMPLE MODE/SUPER SIMPLE MODE 切換 我用 V3.12 rc

mic0101

2.8是非官方版

順便請問K大，我的機子在定點時，微風狀態可以定住不動
有風時會左右晃，請問要更改哪個參數呢?

kris000

nan868 發表於 2014年3月24日 03:15 AM
關於(每間隔一個固定時間會自動扭轉現象)問題，再次請教k大：

今晚試飛另一台新裝八軸，一樣安裝PX4飛控 ...

我用的版本是 V3.1.2-RC2 for PX4
聽起來像是羅盤焊沒正,或是錯誤的安裝方向+錯誤校正.
RTL會回來不代表羅盤沒問題.

大大的PX4跟我一樣是反裝的嗎?
可否匯出參數,並引出以下值?
AHRS_ORIENTATION,8

COMPASS_AUTODEC,0
COMPASS_DEC,-0.05846853
COMPASS_EXTERNAL,0
COMPASS_LEARN,0
COMPASS_MOT_X,0
COMPASS_MOT_Y,0
COMPASS_MOT_Z,0
COMPASS_MOT2_X,0
COMPASS_MOT2_Y,0
COMPASS_MOT2_Z,0
COMPASS_MOTCT,0
COMPASS_OFS_X,-169.0983
COMPASS_OFS_Y,22.93775
COMPASS_OFS_Z,110.514
COMPASS_OFS2_X,0
COMPASS_OFS2_Y,0
COMPASS_OFS2_Z,0
COMPASS_ORIENT,0
COMPASS_USE,1

kris000

dickou 發表於 2014年3月24日 11:12 AM
謝謝K大詳細解說 再請教如要機頭永遠對著下一航點要如何做? 在每個下個航點前置入一個ROI?
如有設ROI機頭 ...

預設都是對著下一個航點的,如果被遙控器或ROI命令覆寫了YAW,可在下一個航點插入ROI的Option=1(Point at next WP),或用CONDITION_YAW配合Option來達成.
比較複雜的WP我會匯出成檔案,然後用EditPlus編輯(大量的copy及Paste經緯度,主要也只是要經緯度而已),所有指令代碼自己對照Mavlink協議文,因為每個WP命令都有附加的一個(或多個)Option.

這個請爬Mavlink協議,因為實在太多了,還有PX4/APM兩者反應可能不同,APM有很多並沒有實作出來(就是說明有寫到,但實際上並沒有作用).


1552槳不適合我這台680mm輕量四軸,暫時換回原來的了.
拆下來的1552用在另一台960mm六軸還行.

kris000

mic0101 發表於 2014年3月24日 08:01 PM
2.8是非官方版

順便請問K大，我的機子在定點時，微風狀態可以定住不動

有風我的也會晃,強風中只要吹不跑就很厲害了.
要聞風不動機子要有相當的重量及足夠的動力,機子輕一定會用力修正來抵抗風(外力).

如果不想反應這麼大,可降低RATE_xxx_P會比較緩合,但位置偏差會多一些.