滯空達80分鐘的四軸組裝完成

nan868

kris000 發表於 2014年1月6日 10:21 PM
露X或淘X搜尋 "Xbee PRO 900HP"
不會操作X-CTU自己配對者,必須買配對好的(直接可用那種),且跟賣家說要用 ...

再次有五個問題請教K大,感恩!

問題一:Xbee PRO 900HP 在與px4連線時,前半段在同步捉參數時很快,但到後半段時,一直出現 Got param Index XXX。這XXX數字一直跳,雖然最終仍是跑完,連線結果也看起來正常,但連線過程在此反應訊息下,卻異常的慢,原因在那?

問題二:地面站用Android手機,下載了K大所指引的DroidPlanner未在Google Play上發佈,但在作者網站上的APP。雖然在回傳資訊上已正確(如電壓/電流/高度/空速)等,但按下[刷新參數]時卻一直下不來,總停留在最後的幾%就不再前進,這是否與[問題一]或[XBEE]的設定有關?

問題三:依據K大的接腳與設定指引,電壓電池傳感器在PX4上是有看到回傳資訊,雖然電壓可設定[量測值]欄位去同步修正它,且看似正常(與接收機回傳電壓對比)。但[電流值]卻偏低,要如何去量測與調整正確的電流值呢?

問題四:不久前曾發問的,每間隔一段小時間,飛機會晃一下(空中看似很大力的晃一下),並依k大的指引,確定排除了"機子不平衡/地磁干擾"等因素,也做了[自動調參]n次,按理說PID也不是問題源,但仍會發生此現象。目前確定的是在"起飛未至懸停前",或"快要降落前"或"搖桿較大變化時"才發生,近距離觀測此現象時是發現會極短暫的晃動一下(或)角度會逆時針扭一個小角度。隱約覺得是PPM編碼器在某一PPM段落時的編碼偏移所造成,不知K大有何高見,可以指引出探查方向?

問題五:上述問題四後段所描述的,又像是地磁在某一短暫時刻受到干擾,所以很想用外接[地磁]方式去測試看看。故用了市售給APM外接的地磁器(羅盤)去試了一下,但磁角度動作總不正常,當轉動機子時會在90度範圍內看似配合動了角度,但終又歸回原位,這應該是[慣性加速機制]在作用的現象,而地磁器根本就沒發生作用,於是又去量測了PX4IO的IC2接口的電壓是5V,這與市售給APM用的地磁器3.3V不相容,不知是否可用一個3.3V穩壓IC去接在PX4IO的IC2電源接腳上供電給此類的地磁器,而它們雙方在訊號的交互動作上依然可正確運作?

以上問題看似太多,但歸類上有二種,感覺上似乎有一個因果面貌,所以一併提出給K大研判，還望K大百忙中給予推理與建議,在此先謝謝您!

kris000

nan868 發表於 2014年3月22日 01:53 AM
再次有五個問題請教K大,感恩!

問題一:Xbee PRO 900HP 在與px4連線時,前半段在同步捉參數時很快,但到後半 ...

1.因為PX4比APM多了很多參數要傳,就是後面的那些編號,Index大約會花比APM多5秒,大大指的異常慢是5秒? 還是?


2.應該跟第一個問題有關,如果排除傳輸(Xbee設定或距離造成bad crc)出問題,可能出在PX4沒有回應須要的參數,而讓手機頻頻timeout(一段時間等不到再換下一個),我的倒是沒這問題,如果造成很大的困擾,或許重新更新PX4(下指令清掉重來),另USB(MP接USB,或手機用OTG線轉USB)也會這樣嗎?

3.BATT_AMP_PERVOLT=2.8 修改這個值,直到看到的電流跟實際相同(我是用老鷹樹去量,功率計也可以)

4.有沒有換槳試過?
我前幾天試新槳也出現類似問題,似乎在某種轉速(頻率)之下,某個槳就像吸不到風一樣(轉速沒變),造成機子重傾超過45度(至少),然後PX4用力回正並扭一下,不定時發生非常恐怖,換回原來的槳就什麼問題都沒了.

5.對的,這樣Compass是沒有作用的,因為旋轉時會跟著轉是ACC算法的關係,Compass再提供ACC校正方向.
我沒有外接,所以還沒碰到這個問題,降壓方式應該可行,大大可以先試一下.

dickou

kris000 發表於 2014年3月22日 01:50 AM
Mission Planner我僅用來更新韌體,其它功能幾乎沒去用,PID設定及航程我都用手機做的,所以右鍵選單那個POI ...

謝謝K大 設定時有幾個疑或請說明
1. roi 於航點內的位置, 依K大的說法是否於放於開始的第一位置? 將滑鼠移至興趣點按滑鼠右鍵點選 "ROI" 於第一行會出現 DO_SET_ROI 及座標及高度 對嗎?
2. ROI的高度? 於設定時為航點預設高度,如用固定雲台此高度有何作用?如雲台連至飛控此高度是否會自動調整雲台的俯仰?
3. 設置"ROI"於第一航點後 是否機子於航程結束前相機都會指向該點? 如於某航點後須變更ROI 只需於該航點後再加一個"ROI" 即可?

kris000

dickou 發表於 2014年3月22日 10:53 AM
謝謝K大 設定時有幾個疑或請說明
1. roi 於航點內的位置, 依K大的說法是否於放於開始的第一位置? 將滑鼠 ...

Mission Planner的操作跟手機不同,如果我沒記錯的話...
1.按右鍵Clear Mission.
2.新增空行並改為Take off.
3.對興趣點按右鍵選取Set ROI.
4.開始在地圖上點航點.
5.新增空行並改為RTL.
6.上傳
這樣就會跟影片中一樣,不管機子怎麼飛都會面向興趣點,如果要換ROI就再次右鍵.

只要注意任何的DO指令一定要被夾在中間(不可第1個也不可最後一個),所以我前面故意加Take off,如果不要Take off就隨便加個航點,總之DO不可在最前及最後出現就是了(這個跟版本會有關係,某些第三方版本ROI不使用DO,手機的版本會在最後自己插一個點在HOME上方).


APM不會去控制雲台,現在的雲台都是獨立的,APM管不著. 而且PX4無法用內建舵機雲台(被數傳覆用),所以舵機雲台控制沒什麼用(除非是第三方修改的程式可控無刷雲台),目前它只是把機頭朝點而已,角度要自己先調好,但快門指令我試過是有用的.


另外,Maklink並非是APM專屬,APM只是盡量去實作它(目前還不完整),MavLink是多種飛控(或實驗單位)大家共用的,所以會因為地面站版本/手機版本/第三方固件 導致不同的結果及不同的設定方法.

簡單的說,就是我PX4+手機能用,大大的Mission Planner未必能用,反之亦然!
所以大大最好自己針對自己用的版本下去試,如果異常只要把AUTO切掉就好,不會摔機的.

kris000

那個ROI影片我極度懷疑他是試了很多次,找出適當高度及位置,再把車開到那個位置,最後把影片接起來的...

我也曾試過拍ROI示範,但無法這麼剛好鎖定到車子.
航點切換後也會偏移(車子在螢幕外),然後APM會修正方向重新把車子移入螢幕,我當時是標一個矩型,或許像他用多點圓形可以完成.

nan868

kris000 發表於 2014年3月22日 02:48 AM
1.因為PX4比APM多了很多參數要傳,就是後面的那些編號,Index大約會花比APM多5秒,大大指的異常慢是5秒? 還 ...

關於(每間隔一個固定時間會自動扭轉現象)問題，再次請教k大：

今晚試飛另一台新裝八軸，一樣安裝PX4飛控，但電變未刷BLHELI，於自動調參後，用新參數使其懸停在空中。
發現它每間隔約10幾秒會自動逆時鐘轉向一個小角度，過程中OSD中看到它一直指向北(N)，並在扭轉N次後，飛機已轉了一圈。
想說是羅盤干擾，但每次用自動返航時，動作卻極完美的回到Home並穩穩降落。
這新裝八軸在懸停時會固定間隔不斷的逆向扭轉一個角度的現象，與前幾次向K大請教的那台四軸有刷BLHELI的症狀看起來是一模一樣。不知K大有何高見？或者PX4在刷了最新版APM Frameware 後有bug，我的習慣是與K大一樣的，會先 erase 參數再重刷 Frameware，應該可排除參數繼承錯誤現象，不知K大刷的 Frameware 版本為何？