滯空達80分鐘的四軸組裝完成

hengqibrasil

kris000 發表於 2014年1月29日 10:34 PM
玩這個只是興趣而已啦!
這個領域確實範圍很廣,大家都在錯誤中學習與進步.
分享一些心得找到更多同好是蠻 ...

K大大，並，N大大、C大大。
我去亞馬遜測試飛機，耽擱了回復，深表歉意。

我不懂無人機，只是出於攝影的需要。我入攝影是從飛行轉航拍開始的，每當初到生地拍攝，我總會先空中再地面，僅是習慣而已。
當年來巴西代價很大，人生地不熟，我準備了能想到的一切，最重要的是GPS和無人機，為了防止萬一，整整一個20尺貨櫃，正因如此導致了提關困難。
在很長一段時間里，我用無人機僅僅是拍攝視頻。後來有了一些交流，我才開始知道我是“仿真飛行”，也知道了3D、開源飛控和更多。能遇到K大大你們這樣的高手我感到很榮幸。

我對無人機攝影有一些認識，可能不正確或者有些偏激，但還是願意和大家交流。
我的拍攝環境複雜，大多時候GPS是不穩定的。而且地理環境信息非常概念，非常不精確。對於穿行（如叢林、建築群）、追逐（如動物）等鏡頭的拍攝更是不現實。
我使用穩定、定高模式和FPV飛行。我不使用萬向節，僅用阻尼減震，以獲得主觀影像。
一個光溜感應器保持高度（最大18米），三個激光（最大40米）（或聲納，最大6.8米）測距安裝在前、左和右，用來避障。數據電台雖然安裝，但我更依賴FPV（1.2/1.3，5000W發射機带低通滤波，以及地面平板天线和松下三防笔记本地面站）的OSD信息。對於複雜環境下的遠距離飛行，我會同時有一個四軸定點在我所在的位置，高度在150－300米，作為中繼來控制航拍機。

這次在亞馬遜測試了自己改進的3DR Y6，我第一次接觸這樣的微型無人機。基本性能卓越。美中不足是飛控使用的NuttX操作系統上不成熟（沒有依據，僅是我的感覺），處理多任務尚不穩定。我在安裝3DR時也遇到了一些困難，狹小的空間和小負載。GPS無法遠離，置高根本沒有獲得任何改善。沒有更好的優化設計，擁擠的通訊、控制和測量，導致難以應對那裏的複雜植被和干擾。很難對馬達做防水處理。我從90度嘗試改變到170度攝像頭作為FPV，給飛行增加了很多困難，這是一個錯誤。我使用Pixhawk飛控，安裝了光溜感應器和三個聲納，FPV配備了一個1.2 2W發射機和使用索尼HDR AS30V運動攝影機。整機重量2.79公斤，850KV馬達，11*4.7（下）和10*4.7（上）APC慢速槳，4S 6000mAh提供動力和3S 2600mAh供電給FPV，飛行時間16分鐘。

下面是飛機的照片：

dickou

xBee pro 900HP s3B 的距離

請教K大 你的Xbee Pro 900HP s3b 通信距離有多遠,我的500公尺就斷線了,我發射功率已設"4"最高了 怎麼這麼短 謝謝

另請教有什麼方法可知道天線適合什麼頻率? 買了一堆有天線的無線器具,哪支天線配哪個器材都搞不清了 大家玩UAV應都有這問題吧  433M/900M/915M/1.2G/2.4G/5.8G 這麼多頻率很難處理

刮鬍刀

kris000 發表於 2014年2月22日 01:54 AM
停懸的穩定度跟收星數關係不太(當然不能太離譜,例如勉強才Lock).
APM並不是直接用GPS座標來定位停懸,座標 ...

謝謝  是說假設在室內 無風狀態 開althold 應該是要訂在原點 還是會因為配重而慢慢偏一邊？

有需要調整到完全定在原點嗎？ （要是需要該如何調整? 應該不能從PID下手，而是跟前文一樣要從

馬達 槳 配重？）


感謝

kris000

刮鬍刀 發表於 2014年2月23日 01:16 AM
謝謝  是說假設在室內 無風狀態 開althold 應該是要訂在原點 還是會因為配重而慢慢偏一邊？

有需要調整 ...

就算完全沒風,沒開GPS是不可能定在原點的,一定會朝一個方向偏.

沒風時把機子重心配到偏不會很大即可,不能一放手馬上往一邊傾,用力推油門機子要垂直向上,不能斜著上或馬上傾一邊,機子重心配置及槳平衡方法請爬文...
基礎的PID及手感也是在沒風情況下調出來.

有風時則觀察機子受風影嚮的反應,儘可能調到快速恢復水平即可,就是被風吹著跑的時候至少機體不是斜著,基礎的自穩模式調好再去調GPS下的停懸.

刮鬍刀

kris000 發表於 2014年2月23日 01:49 AM
就算完全沒風,沒開GPS是不可能定在原點的,一定會朝一個方向偏.

沒風時把機子重心配到偏不會很大即可,不 ...

明白了 謝謝!!  因為實在不懂甚麼叫調到很好的PID   這樣講我大致上有了解了

kris000

dickou 發表於 2014年2月22日 08:02 PM
xBee pro 900HP s3B 的距離

請教K大 你的Xbee Pro 900HP s3b 通信距離有多遠,我的500公尺就斷線了,我發射 ...

900HP在城市至少5KM還很可靠,我常常在這個距離飛,在郊外會遠很多.
只有500米可能有干擾或天線用錯,干擾數傳最嚴重的是攝影機,gopro不開wifi也必須遠離數傳,FPV的攝像頭也一樣,視頻線絕對不能跨過XBee線路,攝影機對GPS的影嚮也非常大.

圖傳我倒沒發現會干擾GPS/數傳/433,怎麼裝都一樣,可能我用的廠牌也有關係吧!
天線的擺法只能多試,有時未必要按照理論的裝法,就像我的GPS天線應該朝上而我卻側著裝.
其實只要排列組合到3KM外不管什麼方向都無死角,互相干擾減到最低,看到的數字平均好即可(某個特別好沒用).


天線種類也要多試,我也有一大把天線.
就拿433來說,我有4支433Mhz天線,前幾天都試了...
RMILEC原廠可以拉出來(1.5米長那種)最差,3KM外RSSI只有30%.
非凡433配的(也是可拉出來那種),RSSI約60%
淘X賣的RH771 天線(RMB$15那種),RSSI約70%
RMILEC原廠選配天線(與RH771長得一模一樣),RSSI約80%(這個最好,也最貴).