滯空達80分鐘的四軸組裝完成

kris000

twwcom 發表於 2014年2月20日 10:44 PM
k大大
這個部分小弟 這幾天再試試 您的方式  ^_^ 看看可不可以不用再特別調整
您說的障礙的部份  您是 ...

有想改260M,但找不到可以用的天線.
換了這顆433,這兩天又在重新佈置機子上的天線,這個接收天線目前測試起來垂直向下效果最好,高度必須比數傳低,暫時沒發現會被TS5833圖傳影嚮.

我是固定在3公里外,機子由50米~300米高來回並旋轉,我看著433的RSSI,另一位飛友看數傳的RSSI.

kris000

stishsun 發表於 2014年2月21日 12:13 AM
K大，掏寶現在有賣NEO-7P的帶羅盤GPS，看了一下datasheet好像是個好物，精度達1m，值得買嗎？ ...

好像在搞預購,我等他們搞出來再買.
1米精度是指差分定位,要在差分定位台覆蓋的區域才有用,WAAS台灣不能用.

刮鬍刀

想請問 Loiter Mode 下 如何設定PID能讓他更穩定的停留在原地呢? (有遇風情況)

還有跟收到幾顆衛星有關嗎? (不過APM沒法看到收到幾顆衛星...)

謝謝

stishsun

kris000 發表於 2014年2月21日 01:24 AM
好像在搞預購,我等他們搞出來再買.
1米精度是指差分定位,要在差分定位台覆蓋的區域才有用,WAAS台灣不能用 ...

按照說明，好像不需要地面差分站

NEO-7P 模块将 u-blox 7 复合式 GNSS 引擎的高性能与 GPS 精密单点定位（PPP）技术结合在一起。u-blox 深受业内认证的结合 SBAS 的 PPP 算法不需要任何参考接收站即可为在晴空的应用提供卓越的精确度。这使得 NEO-7P 成为许多在测量，海洋导航，农业，体育和休闲领域应用的理想解决方案。

kris000

stishsun 發表於 2014年2月22日 12:16 AM
按照說明，好像不需要地面差分站

NEO-7P 模块将 u-blox 7 复合式 GNSS 引擎的高性能与 GPS 精密单点定位 ...

就是這句話 "u-blox 深受业内认证的结合 SBAS 的 PPP 算法"我看不懂.
SBAS就是一種校準訊號源,沒有在覆蓋區域內如何結合SBAS.

kris000

刮鬍刀 發表於 2014年2月21日 03:05 AM
想請問 Loiter Mode 下 如何設定PID能讓他更穩定的停留在原地呢? (有遇風情況)

還有跟收到幾顆衛星有關嗎? ...

停懸的穩定度跟收星數關係不太(當然不能太離譜,例如勉強才Lock).
APM並不是直接用GPS座標來定位停懸,座標只是用來校準而已,能夠停懸是利用板子上的傳感器數值計算出偏移量再加以糾正.

以釘釘子而言,基礎PID一定要先調好,就是自穩模式下的狀態要先搞定(調法請爬文),這個沒調好接下來都是白費力氣.

先把Rate Loiter的I值歸零,再去調Rate Loiter的P值,觀察被風吹走再移回來的位置,如果每次都沒到位則升高P,如果每次都過頭則減P,我個人是喜歡些微的過頭.
P值決定後再觀察機子反應的快慢,如果機子被風吹了卻慢半拍才嘗試修正,則漸漸拉高I讓偏離儘可能的近,若太高機子會看起來神經兮兮(沒事也在修).


要讓停懸有加乘的效果還是必須藉由硬體來改善,機子反應不好PID再怎麼調也是有限...
32位元的PX4一定比8位元的APM演算速度更快.
快速的槳反應(槳/電變油門反應/電達性能)一定比反應慢的糾正更快且確實.
適當配重及用心平衡(機架/馬達/槳/重心)的機子一定比隨便組裝的容易糾正.
越重的機子停懸就越穩,這是不變的道理.