滯空達80分鐘的四軸組裝完成

kris000

kimoge169 發表於 2014年1月28日 04:18 AM
這個電池是我飛600電直用的格式6s 3300mah,2個一組,前幾天才用pl6試過,2個並聯充飽電後用20A放電到3.6V, ...

WPAlt是APM預計到達的高度,期間變化是0米->15米->0米剛好對應到LAND(要降到0米)->RTL(要升到15米)->LAND(要降到0米),這只是反應大大的操作模式而已,不須去特別關心這段.


主因是電池快要撐不住,高度急掉(圖上看起來才變化一點點,其實一下就掉3~5米),第一次APM自動拉高油門是在LOITER模式,第二次是在RTL模式,在高度急掉情況APM最大會輸出THR_MAX(大大是設1000)的油門,油門拉高電流自然升高,電流一升高電壓這下降更大了(來到了19V,也就是3.1x/Cells),高度卻沒有明顯拉起來,油門只好全開.


這個循環就是我之前說的惡性循環,這個循環只是因果關係中的"果",在分析log時要先把"果"去除,否則會讓解讀更加複雜或模糊,所以只要找到循環發生之前的點就是"因",一旦判斷出發生的原因(或源頭)我們就能解釋結果了.


如果我把因果關係倒過來解釋,會變成因為當時切了LOITER而讓APM自動大補油門,於是操作者聽到聲音一慌就在LAND/RTL/LAND之間亂切一通造成摔機.
這樣解釋看似合理,因為另一個log沒有這樣操作,整個過程是平順的,於是飛了6分多鐘安全降落,如果摔機那一次沒有突然切到LOITER確實能安全降落沒錯.

但卻說不通,因為這種操作看似不合理但卻可以接受,就算KV配置不當讓馬達超轉到燒掉,電池也必須提供該有的能量讓馬達或電變燒掉才對,所以我是把"結果"這段整個排除掉,解釋起來就是這顆電池快不行了,無力支撐必要的操作.

上海九哥

stishsun 發表於 2013年11月20日 09:10 PM
那設定一個標準吧，若用放電器放電，3S電池，放電電流1C放電到9V 這樣的標準能放到多少？ 我手上試過兩個電 ...

一般放電到只剩下10%是正常的。也就是說 5000的電池，你一般也就是用到4500，如果你用到4900，那動力會不足且電池容易壞。
充電到滿，充電器會告訴你剛開始充電的時候有多少電，後面充了多少。算一下，就知道電池的真正容量了。
不過得換個好些的充電器，b6不是那麼靠譜。

kimoge169

kris000 發表於 2014年1月28日 04:24 PM
WPAlt是APM預計到達的高度,期間變化是0米->15米->0米剛好對應到LAND(要降到0米)->RTL(要升到15米)->LAND( ...

透過k大詳盡解說,讓我對apm的log資料判讀有初步了解,受益良多,再次感謝.
另外apm把每次飛行過程資料都詳細收集,大約多久要清除一次,記憶用完會自動清除舊資料嗎?還是記憶用完就停止記錄了?

上海九哥

kimoge169 發表於 2014年1月28日 09:55 PM
透過k大詳盡解說,讓我對apm的log資料判讀有初步了解,受益良多,再次感謝.
另外apm把每次飛行過程資料都詳 ...

我習慣是這樣：

1.自穩模式調好多軸。標準是鬆開雙手。多軸無風狀態下，能保持定點、不動油門，飛行基本是水平；有風、大風狀態下，不會發生晃動、顫抖等情況。這裡要求是比較高的。要PID調得比較不錯。這裡的PID得慢慢調，教材很多，但都不如自己調試過多次，親身感受下各種參數實際的含義，表現來的好。最好，自穩模式下，能把各種遇到的情況都自己飛一遍。做到心裡有數。

2.定高模式，微風下，範圍不會超過1米，大風下，不會超過2米。這裡可以根據需要來定。如果自己多軸動力不夠抵抗大風。那以後遇到這樣的風，就不要出去飛了。這裡減震、海綿、PID都有關係。同樣要慢慢調。

3.gps定點，定穩。基本上 1，2調得好了。3就很容易了。最多就是羅盤方向要微調下。

4.自動飛行。1，2，3沒弄好，貿然的切換到自動飛行。是非常危險的！如果1，2，3搞好，那4也就很容易。

多軸雖然有飛控，可能會讓人有誤解說凡事交給飛控就好了。其實完全不是這樣。現在的飛控還是比較弱智的。如果自穩模式遇到風抖動或者動力不足，切換到gps定點，也不會有任何的幫助。


我建議，慢慢調機、一步步來。

供參考！

kris000

kimoge169 發表於 2014年1月28日 09:55 PM
透過k大詳盡解說,讓我對apm的log資料判讀有初步了解,受益良多,再次感謝.
另外apm把每次飛行過程資料都詳 ...

大大能把APM Logging一下子就全翻出來,也知道每個項目的作用,也看得懂圖表之間的關係,這表示俱備某種程度以上,如果以後有什麼心得或補充還請不吝分享.


APM 2.x是用板子上的16MB記憶所有log,印象中平均每行佔用22個Byte,如果我沒記錯的話,程式中指標是由1開始累加若達上限則由1重新開始,而我們看到的檔案其實是虛擬的,只是記錄了每段指標的開始與結束.

簡單的說,就是前面會被疊掉,但它沒有去處理那個虛擬的檔案,所以我們會看到記錄了很多的東西,其實前面都是重疊的,也就是後面那個(或那幾個)才是正確的內容.


由於容量不大(記錄項目全開不到1小時),每天清太麻煩就不如不清.
要解決logging size的問題恐怕要PX4/PIXHAWK了,PX4是用SD卡儲存的,是真實檔案(非虛擬).

nan868

kris000 發表於 2013年12月30日 04:06 AM
今天剛收到,我也是看到一堆線要接就懶了.
所以我用懶人的方法搞了2個多鐘頭,應該是可以飛了,睡醒就去首航 ...

請問K大有關舊版3DR POWER MODULE的接法與設定
PX4官網中有標示PX4IO有電壓感測資訊,但它只支援到18V,為了可達到電池用6S的目標
我買的是支援到6S且沒有BEC供電的POWER MODULE,訊號線有6根,但全部是黑色線

1. 676樓中談到"棕(電流)接PIN=13/黃(電壓)接PIN=12"
2. 704樓中談到"BATT_AMP_PERVOLT=3.3 (預設=16並不適合舊的Power module)"
3. 655樓中有提到"PX4電流量測PIN最大3.3V(超過會reboot),所以改插Air speed pin..."

想要請教的是:
上述1,這種沒有BEC供電的模組,因訊號線未區分顏色,要如何判斷那一腳是"電流",那一腳是"電壓"?
上述2/3,是否已找出最佳的POWER MODULE接線法,並且設定方式為何?

我想在[地面站]及[OSD]上顯示出正確的電力值,將是非常重要的飛安判讀資訊
也影響到有關"低壓自動返航"在執行上的正確性
這方面的安裝與設定,懇談K大指引.