滯空達80分鐘的四軸組裝完成

上海九哥

kris000 發表於 2014年1月27日 11:56 PM
大大的前置雲台可否單獨上架? 淘X賣場內是套機+前置雲台.
我一直找不到前置又輕量的狗3無刷雲台,PX4的舵 ...

可以的，有什麼需要和我說，都很方便。昨晚拜讀大大的精華文章到深夜兩點。今晚又繼續，打算拜讀全部文章。

很有收穫，感謝分享！

kris000

kimoge169 發表於 2014年1月27日 11:53 PM
今天六軸又無故墜落,不過終於有錄到log檔,麻煩k大或各位先進幫忙看一下找原因

只是飛到沒電而已...

圖中紅色是電壓,綠色是高度.
APM兩度執行迫降LAND,但控制權都被取回,最後撐不下去只好摔了.

新版的MP可在右邊勾選要顯示的曲線(勾選時,按左鍵是顯示在左刻度,右鍵是右刻度),舊版的MP是按上面那個Add.

kimoge169

只是飛到沒電而已...

圖中紅色是電壓,綠色是高度.

但是檢回機子時,電池 每cell 都還有3.9v,應該不是沒電.
可疑的是line 9121處,電流飆到快55A,這很怪,平常飛行只約20A上下

從line 9050時,飛行模式由alt_hold 切換到 loiter起,電流就開始20A狂飆到55A,當時我是看螢幕飛的,發現畫面開始大幅晃動(無刷雲臺平時畫面幾乎不動的),想說應該有問題,想切RTL,但手忙腳亂的,亂切一通,也有可能是切錯才摔的,但當時機子被樹擋住看不到,但聽馬達聲音已經不正常,所以機子一定有狀況。
原本這台六軸是設定4S 4000mah的電池,當時我是拿6S 3300mah飛的（油門曲線設0-80%),當時已經飛第２趟了,電池這樣用有差嗎？

kris000

kimoge169 發表於 2014年1月28日 02:43 AM
但是收屍時,電池 每cell 都還有3.9v,應該不是沒電
可疑的是line 9121處,電流飆到快55A,這很怪,平常飛行只 ...

那個55A只是反應電壓降低的瞬間,可能當時只是稍為的推一下油門,為了保持輸出功率電流自然上去(W=A*V),當時V掉到19當然A必須上去才能比原W大,在這個惡性循環內記錄到一個高點而已,如果電池仍有放電容量,脫離那個循環回到20A應該電壓會接近之前,而不會繼續大幅往下.


這個電池20A放電就由4.2V壓降到3.7xV,才放不到1200mAh就掉到3.4xV容量就沒了,摔機後沒負載了電壓又回壓到3.8xV,所以不會有人去懷疑電池,其實它是元兇啦!
如果有高階充電器,可以做一下持續25A放電曲線,得到的圖應該是跟APM那個差不多.


只要馬達KV在合理範圍,電變及設備也允許下,電池由4S改6S並沒有問題的.
我用的MP是Bate版,不是正式版.

kris000

kimoge169 發表於 2014年1月28日 02:43 AM
但是檢回機子時,電池 每cell 都還有3.9v,應該不是沒電.
可疑的是line 9121處,電流飆到快55A,這很怪,平常 ...

那個ThrOut的拉高是對應底下的Land(APM原地自降),由於當時高度掉太快,Land(預設LAND_SPEED=50公分/秒)所以會適當補油門以控制下降速度.
如果當時不理它(不要亂切取回控制權),機子應該不會重摔,但搞不清楚發生了什麼事,試圖取回控制權也是正常的.

kimoge169

kris000 發表於 2014年1月28日 03:37 AM
那個55A只是反應電壓降低的瞬間,可能當時只是稍為的推一下油門,為了保持輸出功率電流自然上去(W=A*V),當 ...

這個電池是我飛600電直用的格式6s 3300mah,2個一組,前幾天才用pl6試過,2個並聯充飽電後用20A放電到3.6V,每顆可以放出24xxmah,是狀況很好的電池,當時osd顯示電量用不到一半,我也都很注意時間,絕不是沒電,且前一趟那顆格式6s飛起來很正常.
真想找看看是不是有其他原因,因為之前也有過這情形,但當時不會紀錄log檔,所以沒找到原因.
這是第一趟飛的log檔,這2個電池是一組的,狀況一樣,第一趟時間長很多(紀錄line 14608),第2趟才飛一半多時間(line 9350起)就躺地上了
logs90.rar (282.36 KB, 下載次數: 372)

2014年1月28日 04:30 AM 上傳

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不知何故ThrOut(紅)忽然飆高2次,ThrIn並沒升高(綠)(當時聽到馬達忽然提高轉速,所以我是收油門的)


會是WPAlt(紅)高度當時忽然歸零,導致飛控自己大補油門ThrOut(綠)想要維持高度嗎?