滯空達80分鐘的四軸組裝完成

dickou

kris000 發表於 2014年1月14日 12:01 AM
GPS的絕對高度落差蠻大的,我是擔心APM用GPS高度計算出的相對高度落差也會很大,所以不太敢用.
當初是打算 ...

如用絕對高度那可能需緣著等高線設較密集的航點,除了sonar還有其他更可靠的高度偵測器嗎? 在溪谷自主飛行真是一大挑戰,K大有打算先做較簡單的花東縱谷飛個500M高測試一下設備,我看過地圖清坑往西飛就是花東縱谷到了縱谷往北飛到某處再回來,縱谷很寬地型沒那麼複雜

kris000

dickou 發表於 2014年1月14日 11:22 AM
如用絕對高度那可能需緣著等高線設較密集的航點,除了sonar還有其他更可靠的高度偵測器嗎? 在溪谷自主飛行 ...

航點也不能太密集,有時候因為陣風或其它因素煞不住車,造成機子越過航點(飛過頭),APM會回頭碰一下航點再繼續下一個航點,除非我把誤差設大(例如允許50米半徑皆算到達).


sonar高度有限制,不適合這麼高,其實GPS+氣壓計已經很準了,只要地圖誤差300米內應該都沒事才對,只怕地圖誤差超級大而我又用地圖當參考.
要解決可能要機器視覺+空間描繪系統才有辦法,這個是我退休打算要玩的東西,還沒退休前這些東西不宜拿來當玩具玩.


我也是打算先試縱谷,取得一些數據(例如地圖誤差)再去飛山谷及翻山.
這幾天都在土庫試機,明天要去橋頭跑航點連續飛90分鐘(2公里不停往返的航點),都沒問題再繼續.

twwcom

k大大 小弟目前450 用APM OK 當練習機（北部風大 懸停還是會 飄飄 ）
最近想要入手 PX4  裝在650 上面有些疑問請教一下
1.PX4 的電源部分（裝6S電池 ） 可不可以用 APM 電流傳感器 供5V  電壓使用
2.GPS 用 6M（含電子羅盤） 還是6H （含電子羅盤）好用點   
3.原本 APM 用的傳圖 和傳數據 可不可以 在PX4 使用  （因為我剛好都有這兩個發射部分）
4. PX4 目前比較少人玩  線路的配置 可否拍照 貼出來給想入手 PX4 新人  ^_^  感謝
麻煩 k大大了   

kris000

twwcom 發表於 2014年1月14日 10:29 PM
k大大 小弟目前450 用APM OK 當練習機（北部風大 懸停還是會 飄飄 ）
最近想要入手 PX4  裝在650 上面有 ...

PX4是比APM 2.x性能好很多,可以解決大大停懸飄移問題.
APM 2.x的8位元CPU已經滿載了(應該說已過載),不用的東西最好能關則關,試完機最好連log都關掉,以免影嚮運算而變得呆滯.

1.
PX4最大支援到18V,用6S的人最快的方法是用圖傳的12V供應,如果要由PM的5V(或電變內建的BEC)供應,板子要小改(跟賣家說,賣家會幫忙改),預設是由8~18V供應.

2.
6M及6H的差別我在前面曾提過,如果收星環境良好情況則6M=6H(無差別),如果收星環境不好則6H優於6M(優很多,6M完全罷工,6H只是比較不準而已),鎖定速度6H優於6M(10秒跟分鐘的差別),6H韌體可升級,而6M不可以,價格當然也是差很多倍.

我個人是這樣認為,玩開源有兩項東西(GPS及數傳)值得投資,這兩項東西不管換什麼飛控都是繼續用的(我由MK->MWC->APM->PX4).

3.
圖傳/數傳/GPS/MinimOSD都是共用的,接腳順序也是一樣的,插上就好了.
PM(電壓及電流量測模組)則要修改線序就可以繼續用(怎麼改,翻之前帖子吧!)

4.
http://pixhawk.org/modules/px4io
這一頁有所有接頭的定義及每支腳的說明.
其中一張我用中文標注(圖一),其它設備的接腳圖也要翻我之前帖子.


PS:這一篇實在也很長,連我都找不到之前PO過的內容...
等多一些圖文我再整理新的一篇PX4好了,這一篇就當什麼都談好了.

kris000

若有看之前圖片DIY中繼站的人,最好把天線跟主體(那個盒子)分開(如圖).
以前我是把線塞在裡面(為了外觀),RSSI變化會較大(就是訊號品質會比較不好).

stishsun

K大有用過AutoQuad6這個飛控？AutoQuad好像在歐洲很流行，看起來也很強
不過價格好貴，一個飛控板要299歐元...比Naza還貴，不知這個AutoQuad6是哪個等級的飛控？

另外看到ESC32 已經推出正式版了，ESC v2也在內部測試中預計支援到10S，不過他說還沒決定是否要投產..

AutoQuad真是貴鬆鬆，ESC比t-motor還貴...