滯空達80分鐘的四軸組裝完成

kris000

xjapansork 發表於 2014年1月9日 08:33 AM
K大不好意思 我忘了 附上LOG檔~
請大大幫我看一下~QQ

這個log檔有受損,資料不正確(氣壓計沒數值),可能是升級新版韌體時沒有把舊的log清掉.

kris000

dickou 發表於 2014年1月9日 12:25 PM
還好先發現,零件檢查如有什麼發現再給我們分享,px4有自動檢查內建或外接羅盤功能(V3.1 rc2以後) 請參閱
htt ...

檢查了一下全是正常的,從校了那一次就再也沒出現Compass告警,難道新電池鐵殼有磁性??? 點焊時我是用強磁當夾具,固定電池方便焊接的.

校正的時候我把磁偏角改為Auto(之前是設定為台灣高雄),發現正北方向會往東偏5度有(跟之前比),沒指南針也搞不清到底那個對.

stishsun

kris000 發表於 2014年1月9日 09:19 PM
檢查了一下全是正常的,從校了那一次就再也沒出現Compass告警,難道新電池鐵殼有磁性??? 點焊時我是用強磁 ...

地磁偏角是跟時間有關，跟地區無關，因為地磁偏角會因為很多原因而變化，甚至發生地磁倒轉
高雄目前的地磁偏角是-3.2度West

可以用下列網站來查詢
http://magnetic-declination.com

dickou

kris000 發表於 2014年1月9日 09:19 PM
檢查了一下全是正常的,從校了那一次就再也沒出現Compass告警,難道新電池鐵殼有磁性??? 點焊時我是用強磁 ...

謝謝K大費心,板子沒問題就比較放心,

我手機有下載電子羅盤APP 每次我校完多軸羅盤我會和手機的羅盤比對看是否一致

我第一套PX4只飛一分鐘就摔了,沒機會感覺它和APM的差異,K大想必飛了許多趟,能否說說PX4的優劣給大家分享,謝謝

kris000

dickou 發表於 2014年1月10日 05:04 PM
謝謝K大費心,板子沒問題就比較放心,

我手機有下載電子羅盤APP 每次我校完多軸羅盤我會和手機的羅盤比對 ...

用手機羅盤,好主意...馬上去下載.

APM for PX4大部份C++程式碼及算法是一樣的,只是編譯出不同平台的bin code,傳感器Gyro/Acc/Compass也一樣(或同等級),但PX4是32位元的ARM且運算速度更快,兩者的表現差非常多.

1.停懸飄移更少了(已跟Naza差不多),有風時機子會側著停懸,如果是APM則會在附近跑來跑去,辦不到這樣.
2.定高也更準確了,但我認為定高算法還有進步空間,沒辦法像DJI悟空一樣,腳踩在離地一米的草上站個10分鐘,PX4可能會突然砍到草,如果是APM則保證砍草N次+觸地.
3.停懸模式操控性更好,可以做較精準的位移.

kris000

stishsun 發表於 2014年1月10日 01:00 PM
地磁偏角是跟時間有關，跟地區無關，因為地磁偏角會因為很多原因而變化，甚至發生地磁倒轉
高雄目前的地 ...

最近蠻在意GPS及羅盤問題的...
我在規劃一個航線,準備過年回花蓮老家跑一趟,整個航程60分鐘左右,機子完全自主飛行,遙控器是關閉的(開了也沒用,在山谷內也收到訊號).

但我發現不同的地圖位置會差很多,不知那個是對的(或接近實際).
如果偏差太多會撞山.