滯空達80分鐘的四軸組裝完成

kris000

dickou 發表於 2014年1月2日 09:52 PM
今天用 PWM  + Encode 到 PX4 的 PPM Sum port 則 油門 F/S 就可以正常,且油門 PWM值可降至920,如用sbus ...

Futaba每個CH都可指定F/S,沒有規定一定要用CH3(油門),我們只要學DJI的方法來設失控不就好了,把CH5的F/S設成1150,然後將APM的模式1指定為RTL,這樣當失控(或關控)的時候APM會自動進入模式1(也就是自返).


我的失控設定比較複雜,因為有433中繼的關係,所以F/S分成兩段來設定.
Futaba 2.4g發射到中繼站這段是用Futaba的F/S(CH5指定為1150),如果關控或2.4g這段出問題則433會發射出CH5=1150達成失控自返.
而433到機子這段是用RMILEC 433本身的F/S(第一次對頻後,按5秒儲存CH5=1150),這樣當中繼站關機(或中繼站到機子這段no控),則RMILEC 433接收機會把儲存的PWM當成輸出(也就是CH5=1150),而達成自返.
而我的遙控器的IDLE3又指定CH5=1150,所以不管是那個環節出問題或是自己切到IDLE3機子就會自己回家.

stishsun

kris000 發表於 2014年1月2日 01:44 AM
PPM跟PCM可以想成一個有加密(編碼)一個沒有,PPM沒有編碼.
編碼的好處是資料被破壞(干擾)無法解碼,相對安 ...

謝謝Ｋ大
再請教，目前的2.4G搖控也是用跳頻技術嗎？以前玩直升機都要在遙控器掛個顏色代表頻道，現在的2.4G遙控還需要這樣？

如果GPS錯亂了，比如說目前位置瞬間跳到很遠的地方，飛控會傻傻的跟著有問題的訊號走嗎？

dickou

kris000 發表於 2014年1月2日 10:01 PM
Futaba每個CH都可指定F/S,沒有規定一定要用CH3(油門),我們只要學DJI的方法來設失控不就好了,把CH5的F/S設 ...

問題是用sbus時你指定任何CH他都沒反應 關發射 只有CH 1的PWM 自動變成零, 我用FrSky的X8R接收的 Sbus 也是一樣的狀況
用CPPM 的接收一切正常,
你用 2.4轉433 只要433接收那邊接encode或是433PPM接收應沒問題
你可接sbus到PX4 看看

kris000

nettricman 發表於 2014年1月2日 12:10 PM
k大您好！
是這一段吧！

就是用聽聲音的方法來設定電變,不需要接電腦.

對照那張圖表,會發現BLHELI總共有16個Function(由上而下),這16個Function就是所謂的主選項由[1-Closed loop P gain]一直到[16 - Input pwm polarity],如果嗶一聲就是表示在主選項1內,連續嗶4聲就是主選項4(也就是4-Multi gain),可自行對照圖表就知道了.


而子選項則由1到13(看圖),每個子選項的內容也是要看圖表,嗶的方式也一樣的,嗶(1聲)就是子選項1,嗶-嗶-嗶-嗶(4聲)就是子選項4.


我們每次只能設定一個功能,都是先選好主選項,再選子選項.
實例: 假設我們要將BLHELI的低壓保護關掉不用.
1.查表得知是在主選項的5(Low voltage limit)的子選項1(off關掉),所以我們記下5-1.
2.開遙控器(油門最低)->電變通電->1.5秒內(電變還沒ARM音之前)推油門到最高->聽到確認音即油門拉到底->再次確認音->油門推到最高即進入主選項一的子選項由1~13聲各播放2次,由於我們不是要設主選項1,所以把油門桿拉到中間,這時候會換成主選項播報.
3.當我們聽到正在報5聲(嗶.嗶.嗶.嗶.嗶)的期間(不要等5聲報完再推,會太慢而當成6聲),就馬上把油門推到最高,此時會進入子選項播報.
4.當我們聽到1聲(嗶)立即把油門拉到底,此時就完成5-1的設定.
5.如果此時要繼續設定其它的,就在ARM之前再推到最高,回到步驟3,如果不要設定就拔電.


這個聽起來似乎很麻煩,其實只要把設定抄下來,例如(1-1)(4-3)(10-3)然後聽聲音打桿就好了,說慢也不慢,必須自己嘗試才會習慣那個節奏.


PS:第一次設定一定不熟悉,可能亂打桿而設錯,最好找一顆備用的來練習,以免不熟亂打到錯誤設定而又升空,就是不要把現役機當實驗品的意思...

kris000

dickou 發表於 2014年1月2日 10:26 PM
問題是用sbus時你指定任何CH他都沒反應 關發射 只有CH 1的PWM 自動變成零, 我用FrSky的X8R接收的 Sbus 也 ...

把CH5指定1150(合理的PWM範圍),其它CH的F/S全關掉也不行嗎?
那就真的蠻怪的,理論上是一樣的才對呀! 沒有超過PWM範圍,編碼不會出錯才是,如果不合理的範圍才有可能.


有空我試試.

dickou

kris000 發表於 2014年1月2日 10:52 PM
把CH5指定1150(合理的PWM範圍),其它CH的F/S全關掉也不行嗎?
那就真的蠻怪的,理論上是一樣的才對呀! 沒有 ...

基本上我們於發射上設的各頻道F/S的位置用sbus送到PX4都無法正確反應,我看了國外幾個論壇談論都有此現象,只有F/s有此現象,搖桿CH1~8反應正常,但一般正常PWM值為1100~1900,用Sbus PWM 值變窄 1170~1830, end point low 降到140% PWM low都到不了1000
此現象只發生在 PX4刷APM,如刷PX4 則沒問題
在沒解決前只好先用PPM的接收機飛啦

你2.4轉433的F/S設定很好 給我上了一課