【請教】Deviation尾舵預補償設定法?

linci34000326

在翻飛mcpx BL小機時，總會遇上大循環螺距時，機尾鎖不住的問題(左偏)
一兩圈還好，但在做連續動作時整個就開始逆時鐘偷跑
尾馬達是夠力的，就陀螺儀有點跟不上拍子

看過大機的陀螺儀尾舵預補償，當然馬上就想到這招
藉著Deviation的強大功能直接在尾輸出加上幾個條件
只要升降、副翼打舵時就【加上】點右轉量
在房間裡面前後左右亂甩，已經不會再偏尾(左轉)了
整個自我感覺非常聰明~

不過事實上卻不是本阿蠢所想的這麼簡單
用【加法】在單純打升降、副翼時是完全沒問題的
但問題就出在『同時』打舵時 (如左上、右下...等)，輸出量被加了兩次
原本只需要5%的舵量，在左上右下時變成10%，變成機身右轉

請問有大大會設定無論上下左右、左上右下右上左下各極限
尾舵所收到的預補償量為相同的方法嗎?

musicforme

推一下......本來我也試著調過.....但發現...真要調也太複雜了.....大大加油!!!!!!

davidlitmanen

我沒什麼時間去試，但單就你的需求，你先試試看這個方法。
你需要類似圓形涵數，　r^2 = x^2 + y^2 而不是　x+y。所以你只要針對副翼升降的補償各給一個通過0的拋物線就可以了。

希望你這樣補償會有用，但我頗懷疑循環螺距為什麼會伴隨甩尾。一般不都是集體螺距造成的？

linci34000326

davidlitmanen 發表於 2013年8月28日 02:05 AM
我沒什麼時間去試，但單就你的需求，你先試試看這個方法。
你需要類似圓形涵數，　r^2 = x^2 + y^2 而不是 ...

也不叫甩尾(30度以上?)，頂多算是偏
但是偏了之後不會再回正，連續動作後偏移量就越來越多
循環螺距、集體螺距都會造成機身反扭力增大，3G太笨就偏囉
反倒是集體螺距時，急上急下的偏移會在運動過程中回正

會注意到這個是因為vbar機子放在地上，馬達不轉純打舵
不論是增加集體螺距、打出循環螺距，尾舵機都會預打出右風舵向；
回正、減少集體螺距時，尾舵會收回一些右風舵量

腦袋轉不太過來，我一直想著三角型的斜邊
然後遇到Deviation不能開根號就卡住了
為什麼會蠢到想要開根號哩~~ 呵呵

不過想想還是不對，我起先用絕對值、加法做混控
由於需要的補償量極小(約5)，也趨近拋物線底部了
而且在左下右上，升降副翼打滿舵時，r^2還是會較純x或y極限時為大
或許又牽涉到陀螺儀的角速度管理，斜向的循環螺距並不是單純的合併向量增大？
國文造詣不佳，我再盡量修一下文法…

davidlitmanen

你先別急著挑毛病，試試看不行再說。照理說如果 f = x+y , 則 x=0.5 y=0.5 -> f=1
但如果　f = x^2 + y^2, 則 x = 0.707 = y -> f = 1
還是有些差別