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發表於 2012年1月17日 02:57 PM
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回復 24樓 kuntan 的帖子
我不是很懂自動控制的東西, 所以與其說我的建議很有用, 不如說我是在分享我的"試誤法"及"辛苦經驗".
先分享一下目前我的狀況:
十字盤: MD933
Basic setup -> AIL & ELE Gain < 30. 初始值設40需要調低, 35左右可飛, 但會覺得卡卡, 30左右, 高速直線飛行會有些微海豚跳. 為了多抓一些margin, 我設在30以下. 但我覺得這不是正解, 如果願意嘗試細調PID, 我猜可以在不犧牲感度的情況下解決海豚跳問題.
尾舵 : DS95i
Yaw Gain : 100
預設的模式不論哪一個來用, 都會有一些問題. 我猜DS95i 是原廠歸類於"神舵"的難搞servo 中的一個, 所以預設值不適用.
servo horn用長短十字的那個, 球頭固定在短的那邊上, 球頭到圓心大概只有10mm不到. (目視)
I 值大概在35~40都OK, 如果調40, 會有一些overshoot. 如果設30以下的話, 以前的經驗是idle直上直下時尾巴會偷跑.
P 值原先是調在80, 目前降到55, 大部分的servo 可能需要設較高的值, 但設在80的話, overshoot 比較嚴重, 會看到急停反彈現象. 我猜它可以設低的原因是因為這顆servo 速度比較快, 比較能跟的上陀螺下更快的命令, 所以提高P 值的結果反而造成反效果.
D 值目前約在30上下.
左右自旋速度調在40. (原先我是設到50, 降了一些下來, 看來這個設定跟PID 的設定無關)
這是昨天晚上在地下室試停懸狀況下最新調的一組值, 還沒做過idle mode測試, 因為地下室空間不夠大, 不能翻.
這個值, 造成的急停之下造成的反彈不敢說沒有, 但是這樣的設定反彈已經不大, 而且舵機的反應是刷刷, 很直接, 也夠硬, 尾巴不會軟軟的.
如同前面pid 大大說的, 就算別人把P,I,D參數全部copy給你, 每台機子細調出來的結果都會不一樣, 所以這些應該是當做參考.
還有一點, 要細調這顆陀螺之前, 請先排除機械的問題, 不然調到死都調不出來. 它對機械問題的寬容度, 個人感覺不高, 不像野獸那樣隨便按按就可以隨便飛. |
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樓主: qq781211
