華科爾 V120D02S 開箱&心得 [簡易化離合器]

ej189

原來如此，下次試試看！

kuntan

小弟覺得V120D02S超過鎖尾的能力極限後會瞬間掉頭轉180度這件事，
應該是華牌的接收程式寫法的問題，小弟以起飛時瞬間甩尾這件事來說明一下~
小弟的V120D02X大腳怪是用130X的接收+SPIN 8000KV 2S的馬達，
由於2S的馬達磁力都很強(用手轉卡卡的)，剛啟動瞬間會甩尾(尾巴向右轉快90度)，
等速度夠快時尾巴就會回到原本的位置，意思是不管鎖得住鎖不住尾巴，
130X的接收都會記住尾巴原本的位置，就算鎖不住偏掉時等到鎖得住時也會調回來~
小弟的另一台V120D02SS是原廠只改2S的HP08S及好盈10A電變，
這個2S的HP08S磁力一樣很強(用手轉一樣卡卡的)，剛啟動瞬間一樣會往右甩尾快90度，
可是就算到離地後鎖尾也很OK，可是尾巴就是不會回到原本的位置，
意思是華牌的接收都不會記住尾巴原本的位置，因為鎖不住尾巴而偏掉時，
就直接停在新的鎖得住尾巴的地方，意思是沒辦法就直接棄守比較快啦~

davidlitmanen

這是有跟沒有積分的差異。電子陀螺儀不是陀螺儀，是加速規。
要實現記憶位置並不是不行，把加速度對時間積分兩次就可以了。問題是...
華牌連鎖尾都會微微飄移了，您說如果積分起來誤差會有多大! 不敢想像
實際上六軸模式應該是能自動記憶位置，沒試過新版接收不曉得效果怎樣。(華牌真的有
把積分模式做出來嗎?)

kuntan

咦?D大~鎖尾的意思不也是有偏移要修回原位置的意思嗎?
將加速度積分變速度，將速度再積分就變位置，不二次積分怎麼得到位置，不記憶位置如何修回去呢?
那130X是如何做到的?還是用不同的感測器?

P.S:六軸模式是用不同的感測器?絕對傾角檢測?像水平儀這樣?這樣是不是連自平功能都能做到了?

[ 本帖最後由 kuntan 於 2012年8月27日 09:24 PM 編輯 ]

davidlitmanen

果然是聰明人，馬上抓到把柄  我猜想他們的記憶(角度)位置是有，但應該只是暫時的。
或類似PID演算法，偏差的大小決定修正的快慢。
三軸陀螺儀，此三軸都是修正角度，可是那個感測器應該是直線感測器，因為據小弟所知
壓電材料好像沒有看過受到扭矩而放電的。
所以應該是透過x-y-z感測器經過向量轉換再換算成角度吧。自平當然很好，但如果因為
微漏電，基準點跑掉而記錯原來的水平角度給你修到歪一邊就好笑了。

davidlitmanen

有飛友大大問我腳架自宮要怎麼做，拍張照片為證。
框住的紅線地方剪斷，套上3~4mm熱縮套收縮。雪橇頭根部用電工膠帶強化。


同場加映，斷線的HP08。如圖，一共斷了九根，用焊錫重新焊接好又可以用。


HP08換軸承，參考天蠍星馬達教學。
1. 用1mm鐵棒斜斜插入，用榔頭輕輕敲將前方培林敲出。下面墊的是有洞的鐵片，
實際上是拔齒器的零件。

2. 培林座與培林分開。準備裝上新培林。

3. 舊培林不要丟，穿過1.5mm碳棒。

4. 墊在上方培林的上面。等一下要把下方培林敲進去，要是直接用漆拋線當墊背，
恐怕會磨破漆包線的皮。

5. 敲培林的時候，用一根可換頭的起子頂住，用榔頭輕輕敲起子，要很溫柔。
這是六角起子外徑跟培林一樣大。

不要問我為什麼有這個工具，家裡有什麼就用什麼。會DIY的人跟他說A他會自己生出B，
即使把他丟在森林裡都可以生出工具自己修好直升機。

培林座很緊，不需要上螺絲膠，基本上用敲的都很難敲進去。後來想到，
其實可以先把培林冷凍過再敲進去，利用熱漲冷縮安裝機件。