Nimbus 1800 垂直起降向量Y3 固定翼

dickou

kris000 發表於 2017年9月18日 04:48 PM
看了一下,你的Q_A_RAT_YAW_P設0.35應該是遠遠不足,可以再往上(別理MP超限警告).但要注意,一旦超限則傾轉 ...

K大 今天將4號馬達改成CW 換桨 將Q_A_RAT_YAW_P 改成0.8 YAW的情況改善了. 也成功轉換FBWA 但我覺得飛機的操控有點遲鈍, 轉彎半徑很大 是否要調 rll2srv_p , rll2srv_i, Rll2srv_d, LIM_ROLL_CD 是否要調高? 我的 飛行檔在 https://drive陶.google.com/drive/f ... xbnDcVcwSEpKa05lSEk 麻煩幫我看看, 在解析圖中 時常可看到  throttle fail safe off at ???? , 這是什麼意思?

kris000

dickou 發表於 2017年9月23日 09:10 PM
K大 今天將4號馬達改成CW 換桨 將Q_A_RAT_YAW_P 改成0.8 YAW的情況改善了. 也成功轉換FBWA 但我覺得飛機的 ...

"throttle fail safe off at"是遙控器油門頻頻斷訊,以為失控了.




內置羅盤可能靠動力線太近了,電流用越大則羅盤偏移越大.


類比空速計噪聲還蠻大的,空速不太準.
空速計那兩根管子是不是拉太長了?



把TRIM_ARSPD_CM=1200改大一些,1400應該合適.

dickou

kris000 發表於 2017年9月24日 11:00 PM
"throttle fail safe off at"是遙控器油門頻頻斷訊,以為失控了.

感謝K大幫忙看紀錄檔 並指出缺失

停旋部分我大約滿意了,  Yaw OK, 但 pitch, roll 部分可能還需調,我打roll橫移,但機頭也更著roll的方向轉, 這正常嗎?

但重點不在停懸 而是固定翼 因這類飛機垂直起飛後馬上就要轉換成固定翼,  我飛起來感覺很鈍,旋轉半徑超大,  我用你的參數, 你滿意你的固定翼參數嗎? pitch2srv_p, rll2srv_p  0.9 太小了 下次試我先調高至1.4看看

kris000

dickou 發表於 2017年9月25日 01:51 PM
感謝K大幫忙看紀錄檔 並指出缺失

停旋部分我大約滿意了,  Yaw OK, 但 pitch, roll 部分可能還需調,我打r ...

多軸打ROLL機頭跟著轉不正常呀! 用什麼模式呀?


我的固定翼手動舵量極大(物理最大行程量,最外孔且舵面極限),所以手動不太能飛(要很小心),反正我很少飛手動,這樣P參數只要0.7就相當大了,LIM_ROLL_CD=5000(50度)我飛是夠用的呀!並沒感覺到FBWA很鈍.

要做急彎的動作是打Rudder由雙發差速控制左右馬達轉速,轉彎半徑不大才對呀!
除非是刷官方固件(VTOL沒差速控制),如果刷官方你可能要加大傾角之類參數吧!

dickou

kris000 發表於 2017年9月25日 05:54 PM
多軸打ROLL機頭跟著轉不正常呀! 用什麼模式呀?

謝謝K大, 我是刷官方v3.8.2版, 你是說官方版於固定翼時左右馬達沒有差速幫助轉彎嗎?
你改過的版本還是 第一頁的 tiltrotor v3.8.2-dev 版嗎? 這固件固定翼時左右馬達有差速控制嗎? 如有用什麼參數控制它的 gain?

kris000

dickou 發表於 2017年9月27日 01:45 PM
謝謝K大, 我是刷官方v3.8.2版, 你是說官方版於固定翼時左右馬達沒有差速幫助轉彎嗎?
你改過的版本還是 第 ...

對呀! 官方只有純固定翼及4+1可做差速控制.
我改的是所有機型都可以.

Q_YAW_RATE_MAX=150(尾舵旋轉速率),大於100將使用雙發馬達做差速轉向,值越大則控制力道越大,固定翼所有模式適用.



那些其實是我做二次開發所寫的功能,我搬了其中一部份給Pixhawk用,跟官方固件比較大的區別如下:
1.官方固件是收星位置為HOME,我的是解鎖位置為HOME(就是跟多軸一樣).
2.自降時可打桿移位,以防底下有車或人(跟多軸一樣).
3.機型比較多(前2傾/Y3尾Pitch向量/WingCopter 4傾/十字左右傾/...想的到的都有)
4.官方的向量只有YAW向量,我的除了YAW向量還有Pitch向量,多了一個軸向.

5.可以用開關控制動力輸出,例如三向量Y3(開關低=後推/開關中=前拉/開關上=3動力輸出)
6.可以由固定翼模式直接切到QLOITER(多軸定點),會自動控制減速及姿態再定點,官方的會翻掉.
7.RTL及自動航線演算法不同,我的轉換姿態控制平順,不會險象環生.
好多...搞了大半年也有些記不得了,助推功能算法也不同,也有多軸類似的 CH7_OPT功能.