SK-720設定程序分享

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SK-720裝機及調整程序

常在網路上看到有新手飛友因為剛踏入RC領域，實機練習基礎4面停旋。因為技術不佳，常會有摔機的清況，很多飛友更因為如此而放棄練習甚至從此脫離RC這個領域。有些不放棄的飛友轉而尋找有自平功能的陀螺儀，而其中SK-720是很多新手飛友的選擇。可惜因為大部份的新手飛友都沒有足夠的相關經驗，不論在機體組裝、機體調整、720安裝、720設定、試飛調整、震動排除等等的經驗都不足，高價購入的720陀螺儀只好低價賣出，小弟看了十分不捨。運氣好一點的飛友，或許能就近與熟悉720的飛友互動請教，或是透過網路提問交流，甚至付費請人幫忙裝機設定。
小弟進入RC領域不過短短一年多，並非老手也不是高手。但在飛場中向前輩虛心請教(在此感謝飛場前輩們的無私分享)，或是在網路上搜尋相關知識，加上因為興趣自行研究，所以將720這顆陀螺儀的一些心得及經驗分享給各位，希望能對初次購入720但不會設定的飛友能有一些些的幫助。

一、裝設前建議與準備
首先個人建議裝設的機體最好是500以上的機型，主要原因在於機體空間夠大，比較不傷眼。當然您要裝再450上也是可行的。再來搖控器建議準備8動以上的控，其中在微調功能上需要能搭配F-MODE有不同組的微調功能，例如DX8及JR11動的控都有這樣的功能。(因為小弟熟悉的控不多，以上是舉例)另外請按所使用的控準備接收1個或是獨立小衛星2個。

二、直升機機體組裝(建議購買各大廠牌的COMBOR機)，以下幾個重點
1.
按說明書組裝機體，螺絲請上紅色缺氧膠(約螺紋2-3MM)，主旋翼頭主裝要確實，沒把握請就近請教飛場飛友。尾座組是另一個重點，以上未確實的組裝將導致機體震動。
2.
伺服機先上電找出中立點(中立點調整器)，然後裝上搖臂後裝上機體
3.
焊接馬達及電變的接頭，焊槍請至少購買100W以上會比較好用。未確實焊接(假焊)或是金插有問題都會導致飛行時不正常斷電或是NO控的情況發生。有問題的線在飛行後都會產生異常高溫，例如飛行後三條馬達現有一條特別燙，別懷疑一定有問題，該條線應立即重焊或是更換金插。同理，若飛行後有某顆伺服器相較其他伺服器的溫度還高，請先確認是否有干涉(搖臂卡到、連趕卡到、十字盤或尺盤太緊等)，若無干涉但伺服器溫度仍高，請立即換伺服器(可能快掛了)。
4.
裝上馬達並調整馬達與大齒盤的間隙，太緊或太鬆都是造成震動及掃尺的主因，請小心。
5.
設定電變中相關功能，看您使用的電變廠牌會有不同的設定方式，若沒把握可請飛友協助，順便學習如何設定電變，總不能每次都找別人幫忙吧。
6.
大槳重心及重量配重，請確實測量配重，越大的機子(500以上)若無準確的槳平衡，將導致機體要升空時機身嚴重左右抖動，甚至可能損失大槳
7.
將接收機與遙控器對頻，然後接上舵機，與陀螺儀(720設定在下章節介紹)，利用遙控器的TRIM功能調整CCPM舵機與機體水平。調整陀螺儀的正反向直到舵機方向正確。裝上CCPM的3根連趕連接十字盤，在遙控器(所有數值都是初始狀態)PITCH在中間值時，利用十字盤水平調整器調整連桿直到十字盤完全水平。然後將PITCH推至最高及最低位置十字盤應該還是會保持水平，若最高及最低十字盤無水平請調整陀螺儀的行程量(後面會介紹)
8.
調整尾舵機中立點，然後調整尾舵連桿長度讓尾舵機於中立點時，尾舵片的角度在旋轉時會向右邊打風。以上是站在機尾視角。(主旋翼多為順時針旋轉，會導致機體逆時針自轉，尾旋翼須向右打出風方能抵消機體逆時針自旋)
9.
裝上主旋翼T頭並鎖上大槳，使用數位式螺距調整器，調整大槳在PITCH數值在中間時，螺距為0度，方式為將大漿一端轉至機體正前方，調整PITCH連桿長度至0度，然後再將另一隻大槳轉至機體正前方，依樣調整另一隻PITCH連桿長度直到大槳的角度為0度。兩支槳的PITCH角度可能會有些許誤差，請勿超過0.3度，若誤差達0.5度時，飛行時會出現”雙槳”，請特別仔細調整測量

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1.

一、SK-720設定前準備
1.
按以下網址www.skookumrobotics.com/連上官方網站，在由上方選項中點選Updates，在主畫面上選擇Download the most up to date install package 可下載最新的720設定程式Sk720_setup_rev303版。安裝完畢後執行在桌面上的捷逕SK720 Digital Flybar Setup 就可進入720的設定程式
2.
第一步必須先對頻，你需要決定是要直接使用1或2個小衛星直接連上720還是使用外接接收(例如S牌J牌或F牌接收)。若使用小衛星請將小衛星連上720上的SAT RX插孔。若使用S牌或J牌接收，請先準備連接線(可購買BeastX Microbeast 8或15公分轉接線，兩條1對1，一條1對3)連接方式請參考安裝720設定程式後會有一個英文的說明書SK720 Manual中的第28頁，不懂英文的飛友別擔心，都是用圖示，保證絕對看的懂。若是使用F牌的接收需搭配Power bus，一樣需要準備連接線連接方式請參考安裝程式後有一個英文說明書SK-PW7 Power bus Manual中第11及12頁，一樣都是使用圖示，差別在於由P bus供電或是由BEC供電。
3.
如果您選擇的是外接接收機，請先將搖控器與接收機對頻，建議開啟一組遙控器中的全新的一組設定，若是使用原先舊的設定，請先將微調、EXP、DR等所有設定及曲線還原。如果您是使用外接小衛星當做接收，請將720用USB線連上電腦，開啟設定程式後，點選上方Utility項下的Bind Sat Rx’s on power cycle的選項後，按下左下方的F1儲存，之後拔除USB線後，將720陀螺儀上電(請使用BEC接上IO-AM)，會發現小衛星橘燈快速閃爍，請按下遙控器對頻鍵後開啟遙控器對頻，對頻完成後小衛星燈衡亮即可。
4.
對頻完成接下來將720斷電，下一步請將720固定在機體上。個人建議三軸陀螺儀裝設的位置越接近主軸越好，不論位置在哪請留意未來還要插上USB做設定，留意720上的USB插孔要方便插拔喔。再來談談固定方式，很多飛友花多的心思在720的黏貼方式上下功夫，目的在於減少震動值，原則上並沒有錯。但個人認為黏貼重點在於720不會晃動即可，先將720黏上所附的鐵片，然後用浮貼的方式(4個點，或是上下、前後兩條雙面膠)固定在機身上即可。很多飛友用很”誇張”的方式黏貼雖然能夠大幅降低震動值，但很可能再劇烈3D時震動值突然飆高甚至陀螺儀脫落造成機體瞬間側翻炸機。請切記，直升機不是只有停旋而已，停旋時甚至開啟IDEL的震動值不能代表一切，360度的翻滾及最大pitch時的震動值才值得參考。花心思在固定的方式很可能只是在欺騙陀螺儀而忽略了機體真正的震動。適當且穩固的固定陀螺儀有絕對的必要喔。(以上位小弟淺見，無意筆戰，只是給大家參考)
5.
固定好陀螺儀後，在未插上伺服機前(接上接收)請先插上USB線，先針對伺服機的類型及速度做設定。在設定程式中央選擇Swash servos(斜盤舵機)，裡面的Servor Type(伺服器類型)中有Analog(模擬)及Digital(數位)兩種請選擇Digital，下方Servo Speed(伺服器速度)請選擇您所使用伺服器的數據即可。然後選擇中央Tail Servo(尾舵機)一樣去設定伺服器的型號(裡頭有多種知名尾伺服)或是自設尾伺服的頻率及速度。選擇完畢請記的按左下方的F1存檔喔。
6.
選擇Control項目，type項下選擇您的接收機方式，除了外接收接機選擇Traditional receiver外，其餘按您的接收做選擇。Cyclic Gain Ch(CCPM舵機頻道)請選擇GOV，Tail Gain Ch(尾舵機頻道)請選擇Gear，以上兩個頻道的設置是為了以後可再利用遙控器設定舵機感度及自平功能的開啟及關閉。Stick Deadhands 項下的Elevator Aileron Rudder死區舍訂都調為2趴，下方的Auto trim at lnit要打勾。最右方則是按照您720裝設的方向(前’、後、左、右)打鉤則是720陀螺儀由下往上黏貼，就看您如何安裝您的720的方向。下方的Logging(飛行紀錄方式)建議選擇Playback 可在您飛行後觀看您的飛行電壓及震動等資訊，Vibration則是以圖表的方式記錄您飛行時的振動數值。Self-level if signal lost請打勾，若失去遙控訊號時會自動平衡機體。Low voltage Alarm 低電壓警報選擇OFF即可。
7.
Drive system是設定定速，無需設定，跳過即可
8.
Swashplate 中請選選擇120 Degree eCCPM，下方swash Ring and Piro Comp都請打勾，會讓機體再受外力改變角度時協助修正機體。右方是設定水平舵、升降舵、及螺距的行程及正反向，下方的Phase Trim請設0，若您是四旋翼或是五旋翼才需要設定該數值。
9.
Swash Servos 十字盤舵機，左方是設定是數位還是模擬舵機(請設數位)，下方則是該伺服器的速度，請確認伺服機速度後輸入。右方則是三顆十字盤舵機的中立點微調、上下行程及正反向等設定。
10.
Tail Servo尾舵機一樣左方設定伺服機的型號及速度，若無內建的型號請自行按您使用的伺服機類型輸入即可，右方是設定尾舵機中立點、左右行程及正反向。

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1.

2.
Cycle 1及Cycle 2左方的數值請依序設定為Control Rate 210、240

Bell Gain 78，52

Hiller Gain 50、50


Damping Gain18、16

Tail Drag comp -6、0
Lock cycle Gain to 請打勾並先設定數值為45(若不打勾可在遙控器中的GOV數值中調整該感度)
Self tune Bell Gain 不用鉤
Hiller Decay 先設為150(模擬平衡翼，值越高有如裝設重槌一般)
Cyclic accel 請設定為20(該數值代表舵機越到行程末端數度越快)
Self level 請在cycle 1選擇OFF，cycle 2 選擇on+inverted(正飛及倒飛自平)數值則設為80

3.
Tail 1跟Tail 2數值都設定一樣
Control Rate 600
Control Expo 25
Rate gain 75
Hold gain 60
Accel gain 1

Lock Tail gain to 請打勾並先設定數值為20

Small Heli 500以下機型請打鉤，以上則不勾

Blur Piros 不用鉤，打勾聽說會快速自旋

Cyclic Mix (十字盤舵機與PITCH的混控)請設0

Collec Mix(尾舵機與PITCH的混控)請設25(大PITCH會補償)

Start Accel 請設30、30

Stop Accel 請設35、35(若尾巴在快速自旋停止瞬間有回談時可調整該數值)
4.
以上數值都設定完成後，請將伺服插上720，含ESC油門訊號線或是BEC電源
5.
先確定伺服器的正反轉方向是否正確，可在Swash Servos項下和Swashplate
中的REV勾選調整
6.
調整完畢請確認打舵時十字盤的方向都是正確，且摇動機體時補償的方向也都要正確，這很重要喔。若補償錯誤將導致機體起飛時瞬間翻覆。
(搖動機頭向下，此時十字盤要往後拉，搖動機身向右，十字盤會向左)
7.
此時請先拔除馬達線，開啟遙控器，USB插上電腦，將機子上電後，會在電腦螢幕上看到上方數值在跳動，左排是遙控器的數值，右方是720感應器所感應的數值，遙控器打舵左方數值會跳動，搖動機體又方數值會跳動，靜止時歸零。
8.
此時先將搖控器搖桿放置在中立點，選擇上方Utility選項中的Set control Stick Scaling開始設定中立點及最大行程，看圖是先將搖桿致中，點選設定鈕，然後再按照圖示將搖桿打到右下方後按下設定紐即可完成中立點及最大行程的設定。設定完成後，您將搖桿打到底後，左方遙控器的數值應該都會在100才正確喔
9.
確任3顆伺服器的搖臂在中立點時都是90度，若有些許誤差請調整Swash Servos中的Trim 數值，直到搖臂水平(請將PITCH推至50)
10.
此時裝上十字盤，並裝上連桿，將PITCH推至50的地方，調整連桿長度，直到十字盤為水平狀態。然後將PITCH退至最高及最低行程，觀察十字盤在最高及最低行程時，是否仍是水平(建議使用十字盤水平調整器)。若無請調整Swash Servos 內的Traver的數值
11.
裝上旋翼頭，接上PITCH連桿並裝上大槳，此時將PITCH推至50的地方，確認您大槳PITCH角度應為0度(2支槳都要調喔)若無0度請調整PITCH的連桿直到兩支漿都圍0度為止
12.
然後將PITCH向上推到底，此時大槳角度因該為10度(9-12度看各位飛友的喜好而定)，若太大則降低Swashplate 項目裡的Collective Pitch 數值，設定完畢後上下最大行程應該都為10度。
13.
再來確認尾舵的方向是否正確，及補償方向是否正確。若不正確請勾選Tail Servo 中的REV來修正。這個動作很重要，錯誤的方向將造成機體起飛後快速自旋。打舵和補償方向正確後要開始設定尾舵中立點及左右行程。按下Tail Servo
項下裡的Setup Servo with rudder Stick 按鈕，用搖桿將尾舵移至中立點(尾旋翼旋轉時約略向右方打風，人站在機尾)按下Center鍵，然後將搖桿慢慢向左，接近最底時按下L Stop鍵設定左行程，然後將搖桿慢慢向右，接近最底時按下R Stop鍵設定右行程
14.
再來確認自平開關，將搖控器中的GOV開啟，頻道設定為F-mode ，在normal
數值設為45並確認電腦上在Cyclic 1 and Cyclic 2
上方有一個藍色橫棒應該要停在Cyclic 1上才正確，若停在Cyclic 2請將數值調為-45，藍棒應該會跳回Cyclic 1。Normal and IDEL 1的數值都要相同，IDEL 2的數值則為上述數值的反向值(例如normal 為45，IDEL 1 為45，IDEL 2為-45)，此時切換IDEL開關，會看到切到IDEL 2時藍棒在Cyclic 2
15.
以上設定完成後，可準備飛行
16.
飛行前開控機子上電後約8秒鐘，看到720亮綠燈且伺服器跳動兩下後才可推油門起飛喔
17.
此時確認機體是否會抖動，若會請調整Cyclic 1 and Cyclic 2 中的lock cyclic gain to 的數值直到機體穩定。再確認尾巴是否會有感度太高或不足的情況，若有請調整Tail 1 and Tail 2 中的lock tail gain to 的數值，直到滿意尾巴的感度為止
18.
normal停旋時，若機體有像某方漂移時，請停機插上電腦，調整Swash Servo中的Trim數值，直到機體停旋幾乎不再漂移為止
19.
此時切換到IDEL 2(自平模式開啟)，確認機體是否會漂移，若會請調整遙控器的微調直到機體不再漂移(您的遙控器中的trim step 需設定為F-mode 而非common，也就是normal and IDEL 1時，搖控器的微調歸零，IDEL 2開啟自平時搖控器微調致機體不再漂移)
20.
以上設定normal and IDEL 1請自由爽飛，迷航時切至IDEL 2開啟自平救機子。只要高度夠，油門足，機子墜機的機率不高喔


PS:以上是個人心得，有錯誤還請前輩們指正

黃領帽

給陳大哥按100個讚讚.....................................................................................................................................照福人群

[ 本帖最後由 黃領帽 於 2012年3月4日 06:05 PM 編輯 ]

LUS56

感謝樓主如此用心的講解

LITTLERC

sK-720設定資訊真的是越來越成熟與簡便了!