成大航太所直昇機自動停旋實驗

Frank_chc

Hiankun兄終於組裝測試完畢！
讚喔！用小暴龍可以如此，大直昇機一定更穩！
注意看背面，他是用光學原理的喔！

fuzzy4108

不錯的光學設備!

Hiankun

這一組是最基本的 3A，聽說有一款 3D 的可以穩定倒飛... 雖然我想不通，既然要翻倒飛，幹嘛還裝這個東西...

這一組東西是拿來測試用的，只是想看看人家國外做的產品可以穩到甚麼程度；雖然測試起來沒有網路上看到的那樣穩，不過以我們自己「做苦工」的經驗來看，這個東西應該是對得起它的價位了。

理論上這個東西可以幫忙穩定直昇機的三軸姿態，也就是連機頭都幫你穩住，不過因為第一次玩這個東西，所以我們採取比較保守的方式，也就是機頭還是獨立給 gy401 去鎖定。

最後，這個東西還沒有油門控制（不知道是不是要跟原廠買，沒仔細去看他們的網頁跟說明書），所以高度那一動還是要去手動。

感謝勇哥現場幫忙調整遙控器跟機體設定，還有 Frank_chc 的照片紀錄！

Richard5257

那是什麼原理呀??

許桐芳

原帖由 Richard5257 於 2007年7月29日 09:24 PM 發表
那是什麼原理呀??

光學原理.目前有3種.是德國製造.非常貴.
價格在台幣25000以上屬於3d系統.
成大實驗為3a版價格低.

Hiankun

原理就是... 幫你做自動停懸。

舉些簡單的例子來解釋「內迴圈的姿態穩定」跟「外迴圈的導航控制」。

人走路要走得穩，這個就是「內迴圈的姿態穩定」，小朋友走路經常會跌倒，就是身體還沒辦法平衡走路的動作。同樣的，直昇機也是這樣，新手飛直昇機，一開始會好像控制不住、快要摔機，就是「姿態穩定」還抓不到感覺。

會走路的人，不一定知道自己要走到哪裡去，這時候就要有相關的導航工具，例如地圖、例如GPS，這個就是「外迴圈的導航控制」。直昇機如果要自己停在一點不動，或是要自動飛到某個定點去，就要知道自己的位置在哪裡。

上面那個 HeliCommand 就是要讓直昇機自己可以「定點停懸」，所以它有一些感測器，讓它可以隨時知道直昇機現在姿態如何，然後它就會自動去修正直昇機，讓直昇機不會翻倒。

然後， HeliCommand 利用那個光學鏡頭，往地上看，只要直昇機有漂移，它就會「看到」地面有相對移動，所以就知道直昇機已經在飄、往哪個方向飄，然後它就可以自動修正直昇機，想辦法讓直昇機停在原本的位置。

這種方式比較被動，也有不少限制，例如，地面如果是同一種顏色，很平整，那它大概就沒辦法「看出」自己正在漂移，或者，天色暗一點，它「看不清楚」，那也是沒辦法修正。