[心得] Walkera Rodeo 110 升 BetaFlight 3.5.7

drung0418

Rodeo 110

前言：
    玩穿越機的前輩都會說不要再買 F3 飛控了，至少要買 F4。那...買到 F3 飛控或是手上還有 F3飛控的人該怎麼辦呢？
    這篇文章內容以 Walkara Rodeo 110 為例介紹如何一步一步將原廠韌體升級到 BetaFlight 3.5.7 並完成調機設定，希望對其他入坑的新手有幫助。

為什麼是 BetaFlight 3.5.7？
    因為這個版本可以說是最後一版 BetaFlight 有正式支援 F3 飛控的版本。當然，其實還有一版 4.0.6 以及 BetaFlight Performance Edition F3 4.1.1 EA3，但因為刷機後使用上會有些副作用。而且還有些已知的問題，所以我個人會建議不熟 BF 的人停在 3.5.7 就好。

升級前的準備
    因為 BetaFlight 設定程式跟版本有搭配上的限制，所以要燒老飛控必須下載指定版本。
    BetaFlight Configurator 10.6.0 Download Link
    另外請根據自己的飛控下載對應 HEX 檔，如果不知道是什麼飛控可以先下載並安裝後繼續往下看。
    BetaFlight 3.5.7 韌體 Download Link
    以Rodeo 110為例，飛控是 SPRACINGF3


1. 確認目前版本
    插上USB線執行 BetaFlight Configurator 並點擊右上角的 Connect 後可以連上飛控，可以先無警告誤訊息因為目前飛控上的版本與設定程式不相容。
    點擊左邊的 [CLI] 並在右下角的命令框輸入 version 後按 Enter 可以檢查目前的版本，Rodeo出廠版本為 BetaFlight/SPRACINGF3 0.3.3 Sep 12 2016，堪稱骨董。
    而紅色的部分就是飛控的品牌跟型號。

2. 在動工之前
    確定要升韌體在動工之前先把所有的槳葉拔掉吧，等等要設定電變，你終究還是要拔的。

3. 開刷
    點 Disconnect 先跟飛控斷開
    點左側 Firmware Flasher 開啟燒錄頁面，直接點右下角的 Load Firmware 手動讀取你剛剛下載的飛控韌體 (Ex: betaflight_3.5.7_SPRACINGF3.hex) 後選擇開啟。
    所有的選項中只需要開啟 Full Chip Erase 然後點 Flash Firmware 開燒並耐心等待完成即可。
   
   
4. 開始設定 BetaFlight
    點 Connect 連上飛控後可以發現介面已完全不同。
   

    [Configuration]
    先從 Configuration 開始設定，我只提 Rodeo 110 需要動到的部分
    MOTOR_STOP 可開可不開，這選項決定 ARM 時螺旋槳會不會開始低速轉
    Minimum Throttle = 1040
    Maximum Throttle = 1900
    Yaw Degrees = 180
    PID loop frequency = 2.67 kHz
    Barometer (if supported) = OFF
    Magnetometer (if supported) = OFF
    Other Features的部分只開DYNAMIC_FILTER，其餘全關
    然後點擊右下角的 Save and Reboot

    [Motors]
    再次檢查所有旋翼都拆掉以後點右下角的 I understand the risks, 因為我們接下來要設定電變了。
   
    準備就緒後先把 Master 拉滿並插上電池，等逼逼聲結束後把 Master 再拉回0，這時候可以聽到一連串的逼逼聲並完成校正。這時候再把輸出往上拉就可以看到馬達開始轉了。

    [Receiver]
    設定接收，如果是買整套帶控的 Devo 不用另外設定。如果像我用多協議高頻頭的請自行檢查所有通道順序是不是正確。好消息是重刷以後也不用重新對頻，所以這頁面以檢查為主。

    [Channel End Point]
    請到 [CLI] 介面分別輸入下面五個指令
    rxrange 0 1110 1912
    rxrange 1 1912 1110
    rxrange 2 1110 1912
    rxrange 3 1110 1920
    save
    儲存後機子會自動重開重連

    [PID Tunning]
    直接依這個圖下去設定即可
   
               P    I    D
    ROLL   58  40  22
    PITCH 63  50  24
    YAW    70  45  0

    當然自穩的強度可以依自己的習慣下去調整。
   
    [Mode]
    主要設定兩個東西，ARM 與 飛行模式
    先把 ARM 右邊的通道選 AUTO 再切一下你要用的開關就會自動幫你把對應通道放上來了。
    自己決定哪個方向要當鎖定/解鎖然後去拉通道數值調整就好。

    會設定ARM之後再來設定飛行模式，我們要設定的三個模式白話的說就是
    自穩不可翻：ANGLE
    自穩但可翻：HORIZON
    手動無自穩：ACRO
    沒有開啟任何模式就是ACRO手動模式，請找一個三段開關把這三個模式都設定好
   
    另外一個推薦的設定是 AIR MODE，我個人會在 HORIZON 與 ACRO 同時開啟 AIR MODE 讓機子在低油門時姿態更穩定，有興趣知道更多可以參考飛友的 AIR MODE介紹影片

    恭喜，可以準備試飛了！
   
5. 初次升空前的校正
    裝上旋翼開遙控並把機子上電後別急著起飛，先做一次陀螺儀跟加速計的校正吧。
    BetaFlight 可以用搖桿下很多指令，大家可以參考說明文件或是這張圖。
   
    以Mode2為例
    左手打左下  右手打下  校正陀螺儀
    左手打左上  右手打下  校正加速計

    校正完後就開 ARM 升空試試吧！

後記：
    多年前看到穿越機就有點想試試，但一個獨行玩家上網爬文再看看那些前輩建議裝備的售價實在是蠻勸退的...
    對一個只想先試試穿越機體驗的直升機玩家來說，見面就先噴個三萬用買機身電裝+O3圖傳+DJI Goggle 還沒算到控其實有點太過了，而且這些裝備之後不玩要出掉也一定會虧不少。
    所以前陣子剛好看到有 Walkera Rodeo 110+Walkera Goggle 4 不含控只要2499就馬上訂下去了，2499全新品不用擔心被二手雷，以試試水溫來說就算不喜歡全部認賠也就還能接受。
    而且三吋機抗風耐摔不算太大好帶又好玩，完全可以理解玩FPV的信天翁前輩為什麼會推薦3吋機。

    至於後續喔...我訂的 TX16S ELRS 跟 Mobula7 1S 已經在海上了...賀入坑
    就還請各位前輩多多指教囉！

參考資料：
https://www.youtube.com/watch?v=FKPHyJYzKdQ
https://walkera-fans.de/rodeo-11 ... lungen-version-0-1/

drung0418

追加一版能給 BF 4.1.1 Performance Edition EA3 + PPM Receiver + Launch Control 彈射起步 for SPRACINGF3.

Download Link

CLI 模式追加設定如下：
set launch_control_mode = PITCHONLY
set launch_trigger_throttle_percent = 30
set launch_angle_limit = 30
save

別忘了要在 [Modes] 裡找一個開關綁定 Launch Control 功能。

沈同學

其實網路上還是找的到F3的一些"改檔"由國外大神們編譯的
由於容量的限制，需要刪掉一些沒必要的功能，再增加新功能進去
比如新算法的律波.雙向DSHOT等

drung0418

沈同學 發表於 2023年11月26日 10:14 PM
其實網路上還是找的到F3的一些"改檔"由國外大神們編譯的
由於容量的限制，需要刪掉一些沒必要的功能，再增 ...

沒錯，其實透過閹割沒用到的接收器協議跟部分功能確實還是可以擠出空間繼續往上升，不過這些大神版終究還是會慢慢停止更新…
畢竟喜歡追新的人早晚要換新的飛控
尤其這種早期的 F3 飛控不支援 OSD 才真的是硬傷
所以我想 F3 還是停在穩定的 3.5.7 或是 4.1.1 PE EA3 就好，不用太強求
總之便宜治百病，新手玩家體驗一下剛剛好

drung0418

這是我自己 Build 的 BF 4.1.1 Perfomance Edition EA3 + PPM Receiver for SPRACINGF3.
有興趣的飛友們可以試試。

Download Link

調機比照上面的教學外只有多兩項
[Configuration]
    Motor poles = 12  
[PID Tuning]
    D Min = OFF

因為 Rodeo 110 ESC 走 ONESHOT125 沒辦法開 RPM Filter，所以 CPU 超頻 120 MHz 及 Gyro/PID Loop Frequency 2 kHz 這些都可以不改了。

阿涼

好厲害