求助: 大槳低KV四軸之PIXHAWK PID 設定

kitty20155

最近心血來潮買了 HOBBYWING 8120 POWER COMBO (12S 100KV motor +12S 80A esc) 組一台大載重的四軸 軸距1300 28吋摺疊槳 12S10P 18650 電池 (測試用 無法大電流) PIXHAWK 起飛約14kg 上週低空停旋測試失敗 機子無快速抖動但無法有效自穩 停旋數秒就往一邊倒 還好低空+草地沒啥損傷 我有2個疑問
1.我已有apm及PIXHAWK的基本經驗 我的設定 STAB ROLL/PITCH 7,  RATE  PITCH/ROLL 0.17, 0.17, 0.008 但是第一次組大槳低kv 請問pid 該從多少範圍開始比較適當? 大軸距的STAB ROLL/PITCH 似乎要設高一點?
2.官方建議起飛重量20-24KG(5-7KG/軸) 我知道14KG起飛可能太輕 所以不敢用30吋槳 我的疑問是 如果我用20-24KG起飛後成功設定pid 在無負載下(14KG)飛的穩嗎?(轉速更慢 修正更慢?)  如果PID跟轉速有關, APM/PIXHAWK 該如何解決這種飛行過程中重量變化的狀況? (負載漸漸降低 像植保機上農藥一直消耗, 或是突然沒負載, 像空拋空投)
歡迎任何討論及建議! 謝謝

kitty20155

怕萬一摔機損失太大 第一次不敢飛高約1.5m   我知道PID在一個range內都可以飛的穩 只是沒研究過這range有多大 曾經一顆電池飛3次autotune 得出3組不同PID值 有時相近 有時又差很多 但都可以飛
剛看一位飛友的臉書 他說要增加海釣機的重量來減少投餌前後減輕重量所佔開始起飛重量的比例 讓投餌後的姿態穩一點 可見重量減輕後姿態沒起飛時穩 NAZA飛控不知是否有此問題?

u3350829

kitty20155 發表於 2017年7月27日 11:25 PM
怕萬一摔機損失太大 第一次不敢飛高約1.5m   我知道PID在一個range內都可以飛的穩 只是沒研究過這range有多 ...

Pixhawk的PID自我適應範圍高達0.2以上，除非一開始就超調
或者負重減少到誇張的程度，否則應該不會對自穩產生大影響
頂多就是比較難飛一點(過頭或者修正太多)，另外大槳和低KV
的盤式馬達千萬不要用autotune，K大也有說過自動調PID用在
這種機子上面都是悲劇，強烈建議自己手調...
而你提到的重量變動調整問題，增加更多重量去調PID這點應該
不太正確，建議最輕負重調出一組PID，最重負重調出一組，
然後在這兩組數據中間找一個自己能接受的甜蜜點比較ok，
PID調校除非太誇張，否則不應該會讓機子自穩功能失效，
你的情況應該是其他原因造成才是.