APM參數設定請益

andy1414

請問
1.繞圈模式CIRCLE中的繞圈大小是哪個參數?
2.繞圈模式繞圈高度是哪一個參數?
3.自動航點高度是哪一個參數?
4.自動返航高度是哪一個參數?

請指教謝謝

Jing.Geocacher

大大說的是多軸? 還是固定翼?

andy1414

Jing.Geocacher 發表於 2017年5月15日 08:27 PM
大大說的是多軸? 還是固定翼?

我玩固定翼，但多軸也可以拿來參考。

Jing.Geocacher

固定翼的 CIRCLE 模式沒有繞圈參數可以設定，因為它通常是在 GPS 故障時才會用的模式，簡單的說就是一個不需要 GPS 的模式，所以繞圈半徑會很大

建議用 LOITER 模式來繞圈，繞圈半徑可由 WP_LOITER_RAD 這個參數設定，但沒有高度參數可設定，飛機會維持在當時的高度繞圈

自動航點的高度是在 Mission Plane 裡面規劃的，每一個航點都可指定高度，包括最後階段執行返航 RTL 的高度也可設定

但如果只是單純的執行 RTL，就是用模式切換到 RTL，一樣用 WP_LOITER_RAD 指定繞圈半徑，高度則是用 ALT_HOLD_RTL 這個參數指定

andy1414

Jing.Geocacher 發表於 2017年5月17日 10:37 AM
固定翼的 CIRCLE 模式沒有繞圈參數可以設定，因為它通常是在 GPS 故障時才會用的模式，簡單的說就是一個不 ...

感謝感謝!
試看看玩看看，感覺APM功能強大，也因為太強大太多參數的實際用途及調整煞費苦心。再問一下，飛機在側滾及俯仰的舵面修正量足夠，但在方向尾舵修正量非常小不知道這個參數在哪裡改，準備試飛中。