F450 DIY记录1 遥控器调节，首飞8分钟

cobra0315

不知道能否在这里发记录帖。初衷是想记录下自己制作过程。由于调试，组装等看了好多地方的帖子，整理一下，方便查阅，利人利己。

配置：
银燕Emax XA2212 电机，10寸塑料桨。
好盈铂金30A电调
APM2.8 飞控，M8N GPS
DEVO7 遥控器
格式2600mAh电池

DEVO 7 设置，双通道混控6飞行模式 （转自四季天书）
让华科尔DEVO 7愉快的使用APM飞控（包含混控实现六档模式选择）

本教程在APM2.8上测试通过
教程版本V2.0

一、接线

众所周知，华家的接收机1,2通和别的是反过来的，所以1,2通反接，3,4,5通正常。

二、通道逆转

在FUNCTION-REVSW中，设置ELEV, AILE和RUDD为REV。

三、混控实现六档模式选择

• 在MODEL-TYPE中选择AERO（固定翼）
• 在MODEL-OUTPUT中，第一个GEAR设为FMD（如需使用MIX开关混控即选MIX，第二个GEAR设为ACT，第一个FLAP设置为GEAR，第二个FLAP设置为ACT
• 在FUNCTION-TRVAD中，第一个GEAR设置为+65.0%，第二个GEAR设置为-65.0%
• 在FUNCTION-PRGMX的PROG1中，选择NORM，按ENT键，选YES，再按ENT键，MAIN设置为FLAP，SLAVE设置为GEAR，POSOU设置为+51%，POSOD设置为0%，其它不动
  

参考：5iMX链接

四、失控保护设置

在FUNCTION-SAFE中，按照飞行模式的设定，设置FLAP和GEAR为SAFE并调整百分比，使其在关控后将5通切换到RTL模式，如飞行模式6为RTL时，将FLAP和GEAR设置到最大，即可实现失控返航，其他通道推荐保持为HOLD。注意，设置完后请在未飞行时在地面站确认关控后会自动切换到RTL。

天书第一次写航模方面的教程，不当之处敬请指正！

本文同步发布在5iMX论坛

如无特别说明，所有文章采用CC:BY-NC-SA 4.0授权
要转载的话一定要说是四季天书写的，原地址是：让华科尔DEVO 7愉快的使用APM飞控（包含混控实现六档模式选择）。我信你们(￣_,￣ )

首飞8分钟，电压回来是3.75V。看网上是推荐不低于3.4V。 Kris大大好像推荐过3.7，3.6左右。说明书上写的是绝对不能低于3.2V。感觉加上泡沫加长的起落架以后校准不够水平，飞机（APM默认PID 参数）stablize模式定点困难。

下一步计划调节PID，试大桨，烧BLHELI。

经验教训：
1. 不要剪短电机的线，因为不可能再接长了，如果非要剪短就剪短电调的，因为再焊很方便。除非最后确定，线还是留长一些比较好，没必要刚刚好紧紧绑在飞机上，没有修改空间。
2. 个人感觉电机，电调用金插问题不是很大：看论坛上各位大大说金插容易虚焊，增加不确定度。我想说第一次组装飞机，焊接工具/技术不怎么到位的前提下还是金插最保险。线与线的焊接，不知为何电机铜线不沾焊，为了有牢固的焊点焊接非常麻烦。
3. F450机架如果不用额外脚架电池放在下面是要拖地的，方案不可取。

看Kris大大帖子心得：
1. 对于业余玩家，不要太沉迷于长航时，自制碳架困难，耗时，只制作一两个还不如买出售的碳架便宜。目标挂载摄影设备飞超过30分钟即可。
2. 下一飞机配置：目的空排机，计划30分钟，可带上飞机大小。不急购买，等零件降价再配。
机架：650mm可买到碳架，需要可折叠。
电机：3508 380KV，等T-Motor MN3508降价 （如果有性价比高的电机欢迎大家推荐）
飞控APM2.8，或者Pix降价或成熟。
GPS：延用目前现有M8N
电池：目前预计10Ah左右一线电池，到时候根据重量再计算
遥控： DEVO7 目前看来够用，只控制云台俯仰。
图传：Minim OSD硬件随APM套装购得，待研究，不太想超视距飞行，不安全+没需求。

调节PID参数后继续更新。

cobra0315

12月30日更新：
1. 1000mAh 3S 25C小锂电到货，可放入DEVO 7中使用，但是看其他论坛说用锂电有一些事故（具体什么事故没看），加上锂电池不能完全放入电池仓内，还是准备使用NiMH电池，不怕过放，维护简单，对续航也没要求。据其他论坛称遥控器耗电200mAh左右，电池组串联，容量不叠加。记录数据，以便参考。这个小锂电最大25A，可能飞450机架放电能力不足，可以考虑以后作为云台，飞控单独供电使用。
2. PID自动调参一次，表现提升未知。其中一个电机过热，猜测是接触不良，停转后机身不稳，频繁输出大油门调姿态导致电机过热。回来重新焊接，等电池充满再出去飞。
3. 拥有电压测量模块，但是飞行不见电压降（电池实际有压降）。需要解决，稍后更新。
4. PID手动调参需要6通道的调节旋钮，需要杜邦线连接接收器和APM，等新买杜邦线到货后调节。
5. 成品碳架还是比自制贵好多????，回来还是看看网上买碳方管的。不过没有超过一米的碳方管卖，想制作650mm 机架还比较麻烦。

kaku7147

1. 看网上是推荐不低于3.4V。 Kris大大好像推荐过3.7，3.6左右。说明书上写的是绝对不能低于3.2V。

複製代碼

感覺對岸的論點都是在噓吹。

就算最低3.5V，以樓主2212的配置，飛的動才有鬼。
就算飛的動，電池早就報廢了。

cobra0315

果然喷子哪里都有，呵呵。。。
看来电机可能选的有些小了，看来要尽快解决数传电压不准的问题，或者尽快买个BB响。不知道3S的电池飞完电压能涨多少，我飞完马上回家（10分钟），接上充电器能显示3.75V。电压问题解决前还是老老实实的飞7分30秒吧。

01.01.2017
新年首炸：
1. 飞到障碍物后面去了，心慌，加上怕失控，松油门自由落体了。失控保护APM没有设置，遥控器设置的是返航（APM参数未调）+遥控各通道维持现状。有空赶快调。
2. 仅炸折两支螺旋桨。换桨才发现螺丝胶真的是管用，坏桨根本弄不下来，明天热胶枪加热后再拧一下。以后要养成上螺丝胶的好习惯，彻底告别射桨。
3. 今天又有一个电机过热，看来焊点不太可靠。重新焊了就不热了，说明就是焊点的问题。飞完摸电机很重要，不知道其他飞友有没有更好的预防或者检测方法。

各位新年快乐~

cobra0315

02.18.2017

好久没折腾了，练习机还没飞好，已经在物色650mm长航时的材料了。已经准备的差不多了。最开心的是￥87 每对，买下两对T-motor 4004，可惜是400kV的。还有就是£200 买下四个10Ah格式电池，25-50C。据说只冲过4个循环，拿回来还和新的一样，感觉超值。$69 买下Tarot 三轴云台，不想买毛子的板子自己调云台，太浪费时间。不过还是先飞好450练习机再说。

遥控器调试记录：
选择遥控器与接收机固定ID。毕竟周围没有同样玩航模的，干扰问题不大，固定ID对频速度超快。而且关控开控后也恢复超快。解决了以前关控再开控不能再次对频的困扰。遥控器还是买的低端了，现在有点儿后悔。等再玩一玩，这个控当作备用得了。

螺旋桨子弹头：
上次坠机折了两个桨。买来替换的子弹头，不知道是因为安装问题还是子弹头本身质量不好，还是坠机导致电机轴歪了。总之最近飞行从8分钟下降到5分钟。肯定是由于电机震动过大造成的。已补购桨平衡器。看来调平衡很重要。台上一分钟，台下十年功，做好准备才能爽飞。

供电：
最近才发现云台不能由电流计供电，再加上ESC没有BEC，只能再买一个直流电压转换了。求各位大大路过的时候给我推荐个。650mm新机打算使用这个http://www.ebay.co.uk/itm/231726 ... =STRK%3AMEBIDX%3AIT （已买，感觉白买了），兼顾集线板，电压电流计以及飞控供电（依旧不能给云台供电）。希望各位大大能说一下这个靠不靠谱。先谢谢各位了。供电其实和电源一样重要，今天想到飞控供电都可能出问题，不禁一身冷汗。

继续调试中。未完待续

cobra0315

04.15.2017 复活节假期搞飞机。

610mm四轴首飞终于成功，马上分享制作过程（因为除了K大很少看到其他朋友的装机过程分享），也希望各位大大能不吝指出我的错误。450mm小四轴暂时告一段落。未炸鸡，等pixhawk到手后测试pixhawk使用。

最后实验：
PID auto tune对我来说不靠谱。基本无风环境成功进行PID 自动调节，但参数变化超级大，自稳模式还能接受，但是下降极度不稳（默认参数都基本不慌）。机身震动（有装‘席梦思’）有时会被放大导致震荡。所以从我个人角度而言极度不推荐auto tune。绑椅子进行PID调试也有尝试，感觉和想象中的参数变化变化很不一样。怪我研究不够深入。K大有提过PID调节过程，610mm新机预计能飞20分钟左右，到时候拜读完K大文章再升空调试。

再次感谢K大以及其他大大写的教学文章，如果不是你们，我肯定摔机无数。

完结